[发明专利]一种集管道除锈喷漆功能的管道机器人

权利要求书

1.一种集管道除锈喷漆功能的管道机器人，其特征在于：包括有行走电动推杆、两个轮式双足行走单元、两个从动作业单元和两个摄像头；

两个轮式双足行走单元均包括有安装框架、连接于安装框架上的定位支撑机构和两个弹簧减震导向轮机构，其中一个轮式双足行走单元安装框架的后端和另一个轮式双足行走单元安装框架的前端分别与行走电动推杆的固定端和伸缩端连接；两个从动作业单元均包括有从动框架、连接于从动框架上的四个弹簧减震导向轮机构，其中一个从动作业单元从动框架的前端设置有打磨机构，另一个从动作业单元从动框架的前端设置有喷漆机构，其中一个从动作业单元从动框架的前端通过一个关节轴承连接杆与另一个轮式双足行走单元安装框架的后端连接，其中一个从动作业单元从动框架的后端通过另一个关节轴承连接杆与另一个从动作业单元从动框架的前端连接；两个摄像头，其中一个摄像头固定于其中一个轮式双足行走单元安装框架的前端，另一个摄像头固定于另一个从动作业单元从动框架的后端；

轮式双足行走单元的定位支撑机构包括有支撑板、定位电动推杆、四个水平直线轴承、四个水平导向杆、压力传感器和支撑杆，所述的支撑板竖直设置且连接于安装框架上，所述的定位电动推杆的固定端固定于支撑板的一竖直侧面的中心位置且定位电动推杆的轴线垂直于支撑板，压力传感器固定于支撑板的另一竖直侧面上，支撑杆的内端固定连接于压力传感器上，四个水平直线轴承均设置于支撑板的四个拐角处，每个水平导向杆穿过对应的水平直线轴承，每个水平导向杆的两端均与安装框架固定连接，定位电动推杆、支撑杆和四个水平导向杆相互平行，定位电动推杆的伸缩端和支撑杆的外端均延伸至安装框架外，定位电动推杆的伸缩端和支撑杆的外端上均设置有橡胶支撑头；

轮式双足行走单元的两个弹簧减震导向轮机构和从动作业单元的四个弹簧减震导向轮机构均包括有四个定位直线轴承、四个定位导向杆、四个弹簧、导向轮连接板和导向轮，轮式双足行走单元弹簧减震导向轮机构的四个定位直线轴承均设置于安装框架的顶板或底板上，从动作业单元弹簧减震导向轮机构的四个定位直线轴承均设置于从动框架的侧板、顶板或底板上，每个定位导向杆穿过对应的定位直线轴承，四个定位导向杆的外端分别固定连接于导向轮连接板的四个拐角处，每个弹簧套装于对应的定位导向杆上，每个弹簧的内端与对应的定位直线轴承固定连接，每个弹簧的外端均与导向轮连接板的内侧面固定连接，导向轮连接于导向轮连接板的外侧面上；

其中，每个轮式双足行走单元的两个弹簧减震导向轮机构和每个从动作业单元的两个弹簧减震导向轮机构均纵向设置，纵向设置的弹簧减震导向轮机构其定位直线轴承和定位导向杆均为竖直设置，纵向设置的弹簧减震导向轮机构其导向轮均为万向轮结构；每个从动作业单元的另外两个弹簧减震导向轮机构均水平设置，水平设置的弹簧减震导向轮机构其定位直线轴承和定位导向杆均为水平设置，水平设置的弹簧减震导向轮机构其导向轮均为定位轮结构；

所述的打磨机构包括有打磨转盘、多个惯性条、多个弹簧和多个打磨轮，打磨转盘连接于对应从动框架的前端，多个惯性条沿打磨转盘的周向均匀分布，每个惯性条的内端与打磨转盘的周向边缘处铰接，每个惯性条的外端上连接有对应的打磨轮，每个惯性条上均连接有对应的一个弹簧，每个弹簧的内端均与打磨转盘固定连接，每个弹簧的外端与对应惯性条的中部连接；

所述的喷漆机构包括有喷漆转盘、多个喷嘴、多个锈渣吸尘器、油漆抽取泵、灰盒和油漆罐，所述的喷漆转盘连接于对应从动框架的前端，油漆抽取泵、灰盒和油漆罐均固定于对应的从动框架内，多个喷嘴沿喷漆转盘的周向均匀分布且固定于喷漆转盘的周向边缘处，多个喷嘴均通过油漆抽取泵与油漆罐连接，多个锈渣吸尘器的出灰口均连接于喷漆转盘的前端面上且与灰盒连通，多个锈渣吸尘器的进灰口端斜向前且朝向喷漆转盘的外周延伸，多个锈渣吸尘器的进灰口沿喷漆转盘的周向均匀分布。

2.根据权利要求1所述的一种集管道除锈喷漆功能的管道机器人，其特征在于：所述的两个轮式双足行走单元分别通过对应的关节轴承与行走电动推杆连接。

3.根据权利要求1所述的一种集管道除锈喷漆功能的管道机器人，其特征在于：所述的定位支撑机构的四个水平导向杆上均套装有压簧，每个压簧的内端均与支撑板固定连接，每个压簧的外端均与安装框架固定连接。