[发明专利]边界提取方法、装置及设备

权利要求书

1.一种边界提取方法，其特征在于，包括：

确定边界提取的初始起点，其中，所述边界为地图上标记的已清洁区域和未清洁区域的分界线；

确定与所述初始起点相邻的目标边界点；

从所述目标边界点开始，利用当前边界点和所述当前边界点的上一个相邻边界点之间的位置关系，逐一确定每个当前边界点的下一个相邻边界点，其中，所提取的边界点为目标区域中的点，所述目标区域为所述已清洁区域和所述未清洁区域中的其中一个；

在所述下一个相邻边界点满足第一预设条件的情况下终止边界提取。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述目标边界点开始，利用当前边界点和所述当前边界点的上一个相邻边界点之间的位置关系，逐一确定每个当前边界点的下一个相邻边界点包括：

在提取所述目标边界点的下一个相邻边界点时，将所述目标边界点作为所述当前边界点，将所述初始起点作为所述当前边界点的上一个相邻边界点；

以所述上一个相邻边界点为起点，在所述当前边界点的邻域点中搜寻出满足第二预设条件的邻域点作为提取出的所述下一个相邻边界点；

将本次搜寻使用的所述当前边界点更新为下一次搜寻使用的上一个相邻边界点，将本次搜寻得到的所述下一个相邻边界点更新为下一次搜寻使用的当前边界点，并按此方式继续逐一搜寻每个所述当前边界点的下一个相邻边界点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，以所述上一个相邻边界点为起点，在所述当前边界点的邻域点中搜寻出满足第二预设条件的邻域点作为提取出的所述下一个相邻边界点包括：

按照预设编码模板为所述当前边界点的邻域点编码，其中，编码之后得到的图形为携带有编码方向的闭合图形；

从所述上一个相邻边界点的编码开始，按照所述编码方向搜寻所述当前边界点的邻域点，直至搜寻到满足所述第二预设条件的邻域点作为提取出的所述下一个相邻边界点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，从所述上一个相邻边界点的编码开始，按照所述编码方向搜寻所述当前边界点的邻域点，直至搜寻到满足所述第二预设条件的邻域点作为提取出的所述下一个相邻边界点包括：

创建前邻域点标记和后邻域点标记；

将所述上一个相邻边界点的编码值赋予所述前邻域点标记和所述后邻域点标记，以使所述前邻域点标记和所述后邻域点标记共同指向所述上一个相邻边界点；

在所述前邻域点标记指向的点为未清洁区域的点的情况下，或者，在所述前邻域点标记和所述后邻域点标记的编码值相等的情况下，将所述前邻域点标记的编码值赋予所述后邻域点标记，并按照编码顺序，将下一个编码的邻域点的编码值赋予所述前邻域点标记，以使所述后邻域点标记指向未修改前所述前邻域点标记指向的点，而使所述前邻域点标记指向下一个编码的邻域点；

在所述前邻域点标记指向的点为已清洁区域的点且所述后邻域点标记指向的点为未清洁区域的点的情况下，或者，在所述前邻域点标记指向的点为已清洁区域的点且所述后邻域点标记指向的点为已经提取出来的边界点且所述前邻域点标记和所述后邻域点标记的编码值不相等的情况下，将所述前邻域点标记指向的点确定为所述下一个相邻边界点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定边界提取的初始起点包括：

将所述地图上的目标分区中未清洁区域的所有节点导入目标队列，其中，所述目标分区为待进行边界提取的分区；

将所述地图上的目标分区中已清洁区域的所有节点导入目标数据表；

从所述目标队列中逐一提取所述节点，并搜寻所述节点的邻域点；

当所述目标队列中的节点的至少一个邻域点为所述目标数据表中的节点时，将该所述节点确定为用于边界提取的所述初始起点。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定与所述初始起点相邻的目标边界点包括按照如下方式搜寻所述初始起点的邻域点，直至找到与所述初始起点相邻的目标边界点：

随机选取一个所述初始起点的邻域点作为搜寻的起点；

从所述起点开始，按照预设时针方向搜寻所述初始起点的邻域点；

在搜寻到的当前邻域点为已清洁区域的点且上一个邻域点为未清洁区域的点的情况下，将所述当前邻域点确定为所述目标边界点。