[发明专利]一种适合应用于多场景的两轴自稳云台

说明书

本发明公开了一种适合应用于多场景的两轴自稳云台，根据任务载荷外形及大小需求，设计出两种款式：一种是半嵌入式两轴自稳云台，另一种是悬挂式两轴自稳云台。所述的半嵌入式两轴自稳云台的任务载荷是半嵌入在锁固组件上的。所述的悬挂式两轴自稳云台的任务载荷是通过锁固组件悬挂式连接在俯仰电机室上的。所述的半嵌入式两轴自稳云台和悬挂式两轴自稳云台工作原理都是一样的，且结构简单，加工成本不高。根据任务载荷需求设计出的两款自稳云台，适合在摄影、消防、消杀等多领域广，满足绝大多数场景的作业要求。

技术领域

本发明涉及智能装备领域、嵌入式开发领域、防疫消杀领域，是一种搭载在自动驾驶机器人上可实现多自由度旋转的智能云台。

背景技术

随着嵌入式技术，智能装备技术的迭代更新，设备的生产制造更贴近智能化，数字化、人性化。例如，清扫刷安装在清扫车上可实现机械式清洁作业，红外检测枪安装在机器人上可实现移动端体温监测，弥雾机安装在智能车上可实现区域性消杀工作，摄像机安装在无人机上可用于航拍。这些智能装置与机器人，智能车的结合更加明确的阐述了它们应用的工作领域，但是经调查发现这些执行部件大多是机械式固定锁紧，无法像人手臂一样伸展转动，这使得作业期间需要人力干预，降低了工作效率。本文针对上述问题设计发明了一种可实现多自由度转动的智能云台，它可挂载弥雾机、大型摄像装置、高压水枪等设备。通过远程操控技术实现产品的优化升级，为解决问题提供优选方案。

申请公布号为CN111120824A的发明专利申请，公开了一种智能云台，实现了两自由度的平移和旋转功能，但它的平移距离仅限在升降支架上的竖直位移，无法实现执行端变角度俯仰作业。申请公布号为CN211203374U的实用新型专利申请，公开了一种组合云台，其断电后也可以保证摄像机实现机械式俯仰动作，减轻了拍摄者的负担。申请公布号为CN108488566A的发明专利申请，公开了一种具备语音控制功能的智能云台，可实现三轴自稳，在它的主控板上设有语音输入模块，通过语音指令即可实现相关控制。

上述专利存在的不足：1.上述智能云台主要挂载设备都是摄像机，手机等电子设备，实际应用场景有限；2.上述三轴自稳智能云台结构复杂，精密度高，加工成本高，不适合在公共场所推广普及；3.上述智能云台所搭载的任务载荷小。

发明内容

本发明的目的在于，设计出一种两轴自稳云台，以解决执行端无法转动、载荷小、成本高、结构复杂的问题。

本发明所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：所述的一种适合应用于多场景的两轴自稳云台，根据任务载荷外形及大小需求，设计出两种款式：一种是悬挂式两轴自稳云台，另一种是半嵌入式两轴自稳云台。所述的悬挂式两轴自稳云台的任务载荷是通过锁固组件悬挂式连接在俯仰电机室上的；所述的半嵌入式两轴自稳云台指任务载荷是半嵌入在锁固组件上的。

所述的悬挂式两轴自稳云台整体包括：电机室、电机支架、转向电机、俯仰电机、转向轴、转动轴承、弯臂、锁固组件、信号接收器，所述电机室分为转向电机室和俯仰电机室，它们的功能如下：所述转向电机室和俯仰电机室分别是转向电机和俯仰电机的安装部位。

进一步的，所述转向电机室充当了悬挂式两轴自稳云台的基座，转向电机室上板四周有螺纹孔，通过螺丝螺母固定在智能车和机器人外壳上。

进一步的，所述俯仰电机室是悬挂式两轴自稳云台任务载荷的安装位置，在俯仰电机室外部通过锁固组件将任务载荷与云台连接在一起。

进一步的，所述转向电机选取减速电机，通过转向电机输出轴转动实现悬挂式两轴自稳云台的左右摆动；所述俯仰电机选取减速电机，通过俯仰电机机身的转动带动俯仰电机室转动，从而实现任务载荷的俯仰运动。

进一步的，所述电机支架是一个刚性连接件，将转向电机和俯仰电机通过螺栓螺母固定在电机室内部。