[发明专利]一种基于双工位堆垛机的仓库系统及其控制方法

权利要求书

1.一种基于双工位堆垛机的仓库系统及控制方法，其特征在于：所述的仓库系统包括托盘输送线，用于底层电控控制的输送链机；双工位堆垛机：可以使用堆垛机的双叉，对两盘货物进行同取、同放；上位系统：用于控制入库、出库货位分配策略的计算机系统；仓库采用相邻无差别货位；

所述的相邻无差别货位，是指货架任意两个相邻货位的货位间距均一致，都符合双工位堆垛机双叉同取同放的叉取范围；

所述的双工位堆垛机1号货叉对应的烟包，分配离1号货叉较近的货位，2号货叉对应的烟包分配离2号货叉较近的货位，不会发生1、2号货叉卸货时交叉放货的情况；

所述的控制方法包括入库方法和出库方法，入库方法采用以下步骤：

步骤1、对第一个烟包创建烟包信息，计算出最优的入库巷道；

步骤2、将第二个烟包也分配到第一个烟包所入库的堆垛机区域；

步骤3、两个烟包都到达堆垛机取货站台后，通知堆垛机进行取货；

所述的出库方法采用以下步骤：

步骤1、根据出库计划，获取到计划中的配方信息；

步骤2、双工位堆垛机使用双叉同时将两个烟包卸货到堆垛机放货站台；

所述的步骤1、对第一个烟包创建烟包信息，计算出最优的入库巷道；详细步骤是，第一个烟包到达入库申请点，系统根据扫描到的烟包信息，核对当前使用的入库计划中是否需要包含这个等级的烟包，若不符合入库计划，则托盘停住报警，若符合入库计划，则系统创建烟包信息，并绑定计划中的配方，根据整个仓库货位均分、物料均分、当前任务均分的综合原则，计算出最优的入库巷道，并产生移动任务通知底层电控输送系统执行输送；

计算出最优的入库巷道方法为：让每个巷道货位载货率一致，避免某个巷道载货多，某个巷道载货少；在同一时间将入库任务均分到各个巷道，避免系统只按载货率一致的规则，引起只会入某个巷道的问题发生，降低整个系统的入库率；根据双包入库原则，检查同一入库站台前两条入库任务是否分配了同一巷道，若是分配了同一巷道，则循环查找下一可用巷道，若前两条入库任务并未分配同一巷道，则将当前任务分配到与上一条任务一致的巷道；入库巷道计算时，对所有可用巷道进行循环判断，若其中某一巷道不满足条件，则循环判断下一巷道，除非所有巷道不可用，否则必然会找出符合的入库巷道；

所述的步骤2将第二个烟包也分配到第一个烟包所入库的堆垛机区域；详细步骤是，第二个烟包到达同一入库申请点时，系统同样根据扫描到的烟包信息进行判断，若不符合入库计划，则输送线停止输送并报警，若符合入库计划，则系统根据入库策略，查找前一个烟包分配的入库堆垛机区域，并将第二个烟包也分配到第一个烟包所入库的堆垛机区域；

入库策略：在入库巷道选择的基础上，系统将两个烟包输送到了同一巷道的堆垛机取货站台，此时，系统按策略对入库货位进行选择；堆垛机取货站台是两包烟包时，系统获取该巷道货位中列相邻、层相同的空闲货位信息；将获取到的空闲货位组按列、层升序排列，找出离堆垛机取货口最近的空闲货位组；将筛选出的空货位组中列数小的货位分配给堆垛机取货站台外侧站台的烟包，将货位列数大的货位分配给堆垛机取货站台里侧站台的烟包；

步骤3、两个烟包都到达堆垛机取货站台后，通知堆垛机进行取货；详细步骤是，两个烟包都到达堆垛机取货站台后，底层电控系统通知上位系统烟包到达信息，上位系统根据入库策略，自动计算出两个在同一排货架相同层的两个相邻货位，并通知堆垛机进行取货；

所述的出库方法中的步骤1和步骤2，采用以下具体方法实现，根据出库计划，获取到计划中的配方信息；根据出库计划，获取到计划中的配方信息，按出库策略筛选出满足配方要求的两个货位列相邻、层相同的两个烟包，产生出库任务并通知堆垛机执行，双工位堆垛机使用双叉同时取出两个烟包，并将烟包输送到堆垛机放货站台，双工位堆垛机使用双叉同时将两个烟包卸货到堆垛机放货站台。