[发明专利]一种臂架快速避障及一键自复位系统及方法

说明书

本发明公布一种臂架快速避障及一键自复位系统及方法，属于墙面清洗车辆技术领域。在车架与柔性臂架之间安装有摆动油缸；摆动控制阀连接高压油源与摆动油缸大、小腔；举升控制阀连接高压油源与举升油缸大、小腔；复位阀连接举升油缸大腔与摆动油缸大、小腔；快速起升阀连接举升油缸小腔与油箱；油液传递阀连接摆动油缸大腔与快速起升阀控制腔、举升油缸大腔；油液传递阀控制腔连接有先导阀，先导阀另一油口连接摆动油缸大腔。本发明可避免因主动避障不及时造成的臂架损伤；臂架后摆后可自动升起避障，相比人工判断及操作，反应更快；臂架完成避障后，可一键恢复作业姿态，快捷便利，减少操作者工作强度。

技术领域

本发明涉及墙面清洗车辆技术领域，尤其涉及一种臂架快速避障及一键自复位系统及方法。

背景技术

目前，国内隧道墙面和高速隔音墙的清洗已经陆续使用专用改装车辆进行清洗，专用清洗车辆清洗范围大，清洗效率高，操作智能化，是未来墙面清洗的主要趋势。隧道内水雾较多，能见度不高，且经常有消防栓和消防柜或照明设施，完全靠人工操作臂架手动避障。传统的臂架摆动油缸一般为刚性连接，在工作中遇到障碍物时会因为躲避不及造成刚性变形或损坏，且即使操作人员及时发现并抬高臂架躲开障碍物，原先固定好的臂架工作姿态被破坏，需要重新操作臂架恢复原先的工作姿态，非常浪费时间和精力。工作强度太大且难度高，操作者极容易疲劳，迫切的需要智能化避障功能。

发明内容

本发明目的是提供一种臂架快速避障及一键自复位系统及方法，可实现臂架在隧道内碰到障碍物后启动被动避障功能，在避开障碍物后可实现一键操作，自动恢复臂架姿态，减少人工调节步骤，简化操作环节，提高作业效率。

本发明通过以下技术方案实现：一种臂架快速避障及一键自复位系统，包括铰接在车架上的柔性臂架，柔性臂架上安装有用于控制柔性臂架仰角的举升油缸；

在车架与柔性臂架之间安装有用于控制柔性臂架转角的摆动油缸；

摆动控制阀连接高压油源与摆动油缸大、小腔，摆动控制阀用于控制摆动油缸伸缩；

举升控制阀连接高压油源与举升油缸大、小腔，举升控制阀用于控制举升油缸伸缩；

复位阀连接举升油缸大腔与摆动油缸大、小腔；

快速起升阀连接举升油缸小腔与油箱；

油液传递阀连接摆动油缸大腔与所述快速起升阀控制腔、所述举升油缸大腔；所述油液传递阀控制腔连接有先导阀，先导阀另一油口连接摆动油缸大腔。

其进一步是：所述摆动控制阀为三位四通电磁换向阀；摆动控制阀T2油口回油，摆动控制阀P2油口进高压油，摆动控制阀B2油口连接摆动油缸小腔，摆动控制阀A2油口连接摆动油缸大腔。

所述举升控制阀为三位四通电磁阀；举升控制阀T1油口回油，举升控制阀P1油口进高压油，举升控制阀B1油口连接举升油缸小腔，举升控制阀A1油口连接举升油缸大腔。

所述快速起升阀为二位三通换向阀，快速起升阀T3油口回油，快速起升阀A3油口连接举升油缸小腔。

所述复位阀为二位四通电磁换向阀；复位阀T4油口回油，复位阀P4油口连接举升油缸大腔，复位阀B4油口连接摆动油缸小腔，复位阀A4油口连接摆动油缸大腔。

一种臂架快速避障及一键自复位方法，

包括如下步骤，

低位清洗工况下作业时，柔性臂架方向和车辆行驶方向保持90度垂直；此时摆动油缸未完全收到位，摆动油缸留有行程裕度，举升油缸全部缩回；

当遇到障碍物时，柔性臂架被迫后摆，摆动油缸大腔压力增大触发油液传递阀换向；摆动油缸大腔油液经油液传递阀进入举升油缸大腔；举升油缸大腔压力升高触发快速起升阀换向，举升油缸小腔压力卸荷，从而使举升油缸快速升起避开障碍物；