[发明专利]一种具有分级调节训练功能的便携式上肢康复机械臂

说明书

本发明公开一种具有分级调节训练功能的便携式上肢康复机械臂，机械臂包括大臂组件、支撑组件、分级调节组件、小臂组件、腕部组件和手部组件；大臂组件包括大臂外壳、大臂背板、第一和第二大臂支撑；支撑组件包括支撑基座、内支撑杆、外支撑杆、密封件、换向组件和连接螺栓组；分级调节组件包括肘部电机外壳、肘部关节电机和调节组件；小臂组件包括第一、第二小臂支撑、小臂背板和小臂外壳；腕部组件包括第一、第二腕部关节电机，第一、第二腕部电机外壳，第一、第二腕部托板；手部组件包括掌垫和关节振动组件。该康复机械臂可实现手臂、肘部、腕部及手部的康复训练，能够调节训练方式，适用于不同康复期的病人，具有便携、成本低、噪音小等特点。

技术领域

本发明涉及康复医疗器械技术领域，特别是涉及一种具有分级调节训练功能的便携式上肢康复机械臂。

背景技术

随着生活水平的提高，健康问题越来越受到人们的关注。调查显示，脑卒中已成为危害我国国民身体健康乃至生命的最主要疾病之一，且向着年轻化的趋势发展。脑卒中具有发病率高、死亡率高和致残率高的特点，患者康复期往往需要经历长时间的康复训练，以降低致残的风险。

现阶段，传统的治疗方法是专业医师对患者进行一对一的康复训练，并根据患者病情不断调整训练模式，但这种训练强度高，过程繁琐，易使医师和患者产生身体及精神上的负担，造成一些患者选择放弃治疗，延误病情。随着社会的快速发展，使用医疗器械对患者进行康复训练已开始逐步替代传统治疗手段，但现存上肢康复器械大多不具备调节训练模式的功能，且功能单一，只能针对患者某一部位进行训练；一些具有主动运动功能的机械臂往往需要外置驱动、传动和固定设备，造成器械体积庞大，造价高昂，携带困难，不适合居家康复训练。

专利CN 111110509 A公开了《一种可互换且避奇异的七自由度上肢外骨骼人》，该专利所述的上肢外骨骼具有三种训练模式，能够对患者不同康复阶段进行上肢七个自由度的训练，实用性强，可供医疗机构使用，但其需要配置移动座椅，增加了购买成本，不适合居家训练；专利CN 210500265 U公开了一种《可折叠上肢外骨骼装置》，该专利所述上肢外骨骼结构巧妙，方便携带，但其结构不具备主动运动功能，不适用于患者上肢康复训练；专利CN202027877U公开了《一种可穿戴式的7自由度上肢运动康复训练外骨骼》，该专利所述的上肢外骨骼具有多自由度，配置了采集运动学数据的传感器，以便于医师分析和制定训练方案，但其结构需要基座固定，体积大，移动不便，此外，该结构采用齿轮驱动，工作噪声大，且不具备手部的康复训练功能；专利CN 109350446 A公开了一种《基于肌电信号的主被动结合上肢康复训练机器人系统》，该专利所述上肢康复训练机器人系统能够采集患者肌电信号，并制定相应训练方案，但该结构需要配置上位机和移动基座，体积庞大，增加了使用成本，且不具备腕部和手部的训练功能。

发明内容

本发明的目的是提供一种具有分级调节训练功能的便携式上肢康复机械臂，以解决上述现有技术存在的问题，机械臂体积小，可折叠，便于携带，噪音小，成本低，安全性高，适用于不同康复期病人不同环境下的手臂、肘部、腕部及手部的康复训练。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：本发明提供一种具有分级调节训练功能的便携式上肢康复机械臂，包括大臂组件、支撑组件、分级调节组件、小臂组件、腕部组件和手部组件；

所述大臂组件包括大臂外壳、大臂背板、第一大臂支撑和第二大臂支撑，所述第一大臂支撑和第二大臂支撑分别通过螺栓与所述大臂背板连接，所述大臂外壳通过螺栓与所述大臂背板连接，所述大臂背板上设置有弧形沟槽；

所述支撑组件包括支撑基座、内支撑杆、外支撑杆、密封件、换向组件和连接螺栓组，所述换向组件包括盖板、棘轮、棘齿、复位弹簧和按钮；所述换向组件安装在所述支撑基座上，并通过所述盖板进行密封；所述内支撑杆与所述外支撑杆同轴装配连接，所述内支撑杆与所述棘轮连接，所述内支撑杆和外支撑杆能够收入所述支撑基座内并通过所述密封件密封，连接螺栓组将支撑组件固定在大臂背板上，第一大臂支撑和第二大臂支撑分别通过一个螺钉与支撑基座固定连接；