[发明专利]一种蔬菜采收夹取装置及机器人

权利要求书

1.一种蔬菜采收夹取装置，其特征在于，包括转动气缸、气动夹爪和一对夹片，所述夹片包括水平夹片和竖直拉动片，所述水平夹片的一端与竖直拉动片的底端连接，所述竖直拉动片与水平夹片的连接处设有拉动转轴，所述夹片通过拉动转轴与气动夹爪的输出端枢接，所述转动气缸的输出轴与竖直拉动片的顶端连接，所述转动气缸带动夹片以拉动转轴为旋转中心进行转动。

2.如权利要求1所述的蔬菜采收夹取装置，其特征在于，还包括喷气组件，所述喷气组件包括空气喷嘴、空气管和气管接头，所述空气喷嘴通过空气管与气管接头连通，所述空气喷嘴位于两个夹片之间，所述空气喷朝向远离气动夹爪的一侧。

3.如权利要求2所述的蔬菜采收夹取装置，其特征在于，所述竖直拉动片的顶端开设有带动通槽，所述带动通槽沿竖直方向延伸设置，所述转动气缸的输出轴上固定有水平设置滑动拉杆，所述滑动拉杆的两端分别穿过两个夹片的带动通槽，所述转动气缸通过滑动拉杆带动夹片以拉动转轴为旋转中心进行转动。

4.如权利要求3所述的蔬菜采收夹取装置，其特征在于，所述转动气缸的输出轴上固定有气缸推动块，所述气缸推动块远离转动气缸的侧面上固定相对设置的两个拉杆固定板，所述拉杆固定板上设有固定孔，所述滑动拉杆的两端分别依次穿过固定孔和竖直拉动片的带动通槽，所述滑动拉杆通过固定孔与拉杆固定板相固定。

5.如权利要求4所述的蔬菜采收夹取装置，其特征在于，所述气管接头固定在气缸推动块上，所述空气管穿过滑动拉杆和气缸推动块之间的空间。

6.如权利要求3所述的蔬菜采收夹取装置，其特征在于，所述带动通槽为腰型孔。

7.如权利要求1所述的蔬菜采收夹取装置，其特征在于，所述水平夹片包括相连接的连接片和夹取片，所述连接片的一端与竖直拉动片的底端连接，连接片的另一端与夹取片连接，所述连接片朝向外侧倾斜。

8.如权利要求1所述的蔬菜采收夹取装置，其特征在于，还包括夹取固定板，所述夹取固定板竖直设置，所述转动气缸和气动夹爪固定在夹取固定板的同一侧面上，所述转动气缸位于气动夹爪的上方。

9.如权利要求8所述的蔬菜采收夹取装置，其特征在于，所述夹取固定板中部的侧边上凸出固定有气缸固定凸台，所述转动气缸固定在气缸固定凸台上，所述夹取固定板的底边上凸出固定有夹爪固定凸台，所述气动夹爪固定在夹爪固定凸台上。

10.如权利要求1所述的蔬菜组合采收机构，其特征在于，所述夹片以拉动转轴为旋转中心进行转动，使得其与水平面具有倾斜夹角α，所述倾斜夹角α的范围为10°-25°。