[发明专利]空间车位检测方法、设备、存储介质和程序产品

权利要求书

1.一种空间车位检测方法，包括：

在车辆行进过程中，获取车辆上的超声波传感器采集的所述车辆周围的超声波数据，以及图像采集装置采集的所述车辆周围的图像数据；

根据所述超声波数据确定所述车辆周围的第一空间车位，并根据所述图像数据确定所述车辆周围的第二空间车位；

将位于同一位置的第一空间车位和第二空间车位进行融合，确定所述位置上的空间车位；

在所有位置上的空间车位中确定所述车辆的可用空间车位。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述超声波数据确定所述车辆周围的第一空间车位，包括：

根据所述超声波数据，确定所述车辆周围的障碍物点的位置；

根据所述障碍物点的位置，构建占据概率栅格地图，得到第一栅格地图；

识别所述第一栅格地图中的障碍物线段的位置，并根据所述障碍物线段的位置，确定所述车辆周围的空间车位，得到第一空间车位。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述图像数据确定所述车辆周围的第二空间车位，包括：

根据所述图像数据，确定所述车辆周围的障碍物的外轮廓的接地点的坐标；

根据所述障碍物的外轮廓的接地点的坐标，构建占据概率栅格地图，得到第二栅格地图；

识别所述第二栅格地图中的障碍物线段的位置，并根据所述障碍物线段的位置，确定所述车辆周围的空间车位，得到第二空间车位。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，识别任一占据概率栅格地图中的障碍物线段的位置，包括：

提取所述占据概率栅格地图中的直线线段，得到所述车辆周围的障碍物线段，并确定所述障碍物线段的位置。

5.根据权利要求2-4中任一项所述的方法，其中，所述根据所述障碍物线段的位置，确定所述车辆周围的空间车位，包括：

根据所述障碍物线段的位置和所述车辆的位姿信息，筛选出与所述车辆长度方向相匹配的障碍物线段；

对于筛选出的障碍物线段中任意两个相邻的障碍物线段，根据所述两个相邻的障碍物线段之间沿所述车辆长度方向的间隔距离，以及所述车辆周围的空间车位的车位类型和所述车位类型对应的车位尺寸，确定所述两个相邻的障碍物线段之间的空间车位。

6.根据权利要求5所述的方法，还包括：

确定所述车辆周围的空间车位的车位类型。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述确定所述车辆周围的空间车位的车位类型，包括：

根据所述图像数据，进行图像识别，确定所述车辆周围的车辆障碍物，所述车辆障碍物是指类型为车辆的障碍物；

根据所述车辆侧方的车辆障碍物的停放方向，确定所述车辆周围的空间车位的车位类型。

8.根据权利要求6所述的方法，其中，所述确定所述车辆周围的空间车位的车位类型，包括：

根据所述车辆周围的障碍物线段的长度，筛选出车辆纵向边界线段和车辆横向边界线段，其中，所述车辆纵向边界线段是指线段长度在车辆纵向长度范围内的障碍物线段，所述车辆横向边界线段是指线段长度在车辆横向宽度范围内的障碍物线段；

根据所述车辆纵向边界线段和车辆横向边界线段的位置，确定所述车辆周围的空间车位的车位类型。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的方法，其中，所述将位于同一位置的第一空间车位和第二空间车位进行融合，确定所述位置上的空间车位，包括：

将位于同一位置的第一空间车位和第二空间车位进行融合，确定第一融合空间车位，将所述第一融合空间车位作为所述位置上的空间车位。