[发明专利]一种基于间接迭代学习自适应MRAC控制器的电机控制方法

权利要求书

1.一种基于间接迭代学习自适应MRAC控制器的电机控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

采用间接迭代学习自适应MRAC控制器对电机的转速进行闭环控制；

其中，所述间接迭代学习自适应MRAC控制器包括MRAC控制器和迭代学习控制器；所述MRAC控制器对当前迭代控制过程中电机的转速进行调节控制；所述迭代学习控制器根据上一迭代控制过程中迭代学习控制器的输出值、以及上一迭代控制过程中的输出误差值，得到当前迭代控制过程中迭代学习控制器的输出值，所述输出误差值为MRAC控制器中参考模型输出值与转速实际值的差值；进而根据所述当前迭代控制过程中迭代学习控制器的输出值、转速给定值、以及输出误差值，对当前迭代控制过程中MRAC控制器的前馈增益的自适应律进行调整。

2.根据权利要求1所述的基于间接迭代学习自适应MRAC控制器的电机控制方法，其特征在于，调整后的MRAC控制器的前馈增益的自适应律为：

其中，k₀为前馈增益；r为自适应增益；e_k(i)、y_rk(i)和y_k(i)分别为第k次迭代控制过程中i时刻的输出误差值、转速给定值、迭代学习控制器输出值，且e_k(i)＝y_mk(i)-y_k(i)，y_mk(i)、y_k(i)分别为第k次迭代控制过程中i时刻的参考模型输出值、转速实际值。

3.根据权利要求1所述的基于间接迭代学习自适应MRAC控制器的电机控制方法，其特征在于，所述MRAC控制器的反馈增益的自适应律为：

式中，d为反馈增益；r为自适应增益；e_k(i)为第k次迭代控制过程中i时刻的输出误差值，且e_k(i)＝y_mk(i)-y_k(i)，y_mk(i)、y_k(i)分别为第k次迭代控制过程中i时刻的参考模型输出值、转速实际值。

4.根据权利要求3所述的基于间接迭代学习自适应MRAC控制器的电机控制方法，其特征在于，设计所述MRAC控制器的控制参数的自适应律时所选取的李雅普诺夫函数为：

式中，V为选取的李雅普诺夫函数；P和Γ均为正定对称矩阵；e_k为增广误差向量；为参数误差向量。

5.根据权利要求1～4任一项所述的基于间接迭代学习自适应MRAC控制器的电机控制方法，其特征在于，所述电机为超声波电机。