[发明专利]碰撞堵塞检测方法及装置

说明书

本发明提供一种碰撞堵塞检测方法及装置，包括以下步骤：获取第一机器人的第一位置信息和第二位置信息；所述第一位置信息为所述第一机器人执行移动指令前所在位置的信息；所述第二位置信息为所述第一机器人执行所述移动指令后所在位置的信息；基于所述第一位置信息和所述第二位置信息，遍历所述机器人组，创建机器人关系有向图、机器人碰撞关系表和机器人堵塞关系表；基于所述机器人关系有向图、所述机器人碰撞关系表以及所述机器人堵塞关系表，确定机器人碰撞堵塞检测结果。本发明的碰撞堵塞检测方法及装置无需将一个机器人和其他所有机器人进行比较判断，保证了碰撞堵塞检测的低复杂度，提高整体智能系统的工作效率。

技术领域

本发明涉及路径控制领域，特别是涉及一种碰撞堵塞检测方法及装置。

背景技术

目前，智能仓储使用机器人代替人力进行货物运输已成为趋势，相比于传统仓库作业模式，这种方式能够节省5-7成的人工成本，有效提高平均效率，降低错单率和产品损耗率，从而大幅降低仓库的运营成本。这种处理方法的关键是机器人路径的规划，其中，对机器人碰撞堵塞的检测是重要的技术环节，检测方法的复杂度影响自动导引车(AutomatedGuided Vehicle，AGV)的路径规划和安全管理的实际部署。

现有技术中的智能体路径规划算法，如基于冲突的搜索(Conflict BasedSearch，CBS)中用于检测碰撞的算法的计算复杂度为o(n²)，使得CBS的实际部署变得困难。

因此，如何保证碰撞堵塞检测方法的低复杂度是一个亟待解决的问题。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种碰撞堵塞检测方法及装置，用于解决现有技术中碰撞检测算法的高复杂度的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种碰撞堵塞检测方法及装置，包括以下步骤：获取第一机器人的第一位置信息和第二位置信息；所述第一位置信息为所述第一机器人执行移动指令前所在位置的信息；所述第二位置信息为所述第一机器人执行所述移动指令后所在位置的信息；所述第一机器人为机器人组中的任一机器人；所述移动指令为在非碰撞堵塞条件下移动一次的操作指令；基于所述第一位置信息和所述第二位置信息，遍历所述机器人组，创建机器人关系有向图、机器人碰撞关系表和机器人堵塞关系表；基于所述机器人关系有向图、所述机器人碰撞关系表以及所述机器人堵塞关系表，确定机器人碰撞堵塞检测结果。

于本发明的一实施例中，所述第一位置信息包括第一机器人的编号和第一位置坐标，所述第一位置信息应用哈希函数以键值对的形式记录；所述第二位置信息包括所述第一机器人的编号、第二位置坐标以及移动指令，所述第二位置信息应用所述哈希函数以键值对的形式记录。

于本发明的一实施例中，所述基于所述第一位置信息和所述第二位置信息，遍历所述机器人组，创建机器人关系有向图、机器人碰撞关系表和机器人堵塞关系表，包括：基于所述第二位置信息，获取第一键值对，所述第一键值对包括所述第一机器人的编号、所述第二位置坐标以及第一移动指令；所述第一移动指令包括第一移动方向；基于所述第一位置信息和所述第一键值对中的第二位置坐标，遍历所述机器人组；当所述第一位置信息中存在所述第二位置坐标对应的第二机器人的编号时，根据所述第二机器人的编号、所述第二位置信息，遍历所述机器人组，确定第二键值对，所述第二键值对包括所述第二机器人的编号、第三位置坐标以及第二移动指令；所述第二移动指令包括第二移动方向；当所述第一移动方向和所述第二移动方向相同时，将所述第二机器人的编号指向所述第一机器人的编号添加至所述机器人关系有向图中；当所述第一移动方向和所述第二移动方向相反时，将所述第一机器人的编号指向所述第一机器人的编号添加至所述机器人关系有向图中；并将所述第一机器人的编号和所述第二机器人的编号添加至所述机器人碰撞关系表中；当所述第一移动方向和所述第二移动方向不同且不相反时，将所述第一机器人的编号指向所述第一机器人的编号添加至所述机器人关系有向图中；并将所述第一机器人的编号和所述第二机器人的编号添加至所述机器人堵塞关系表中。