[发明专利]自动码垛设备

说明书

本发明公开了一种自动码垛设备，包括四轴码垛机构、升降机构、支撑底座和移动机构，四轴码垛机构端部固定连接有抓取机构；四周码垛机构固定于升降机构的伸缩端上；下板固定于支撑底座上；移动机构包括车体和剪叉升降机构，剪叉升降机构置于车体顶部，剪叉升降机构与支撑底座内顶连接，剪叉升降机构做剪叉形变以举放支撑底座。本发明提供一种自动码垛设备，将原有的固定基座结构替换成可伸缩结构，缩小了设备体积，移动机构可以快速的将设备安置于厂房各处，方便产线灵活布置；四轴码垛机构搭配升降机构可以拓展更加宽广的作业范围，同时可以提升单位面积内码垛的高度。

技术领域

本发明涉及码垛机技术领域，尤其涉及一种自动码垛设备。

背景技术

码垛机是实现自动化生产并保证较高生产效率的重要装置之一。码垛机器在码垛行业的应用大大节省了劳动力，节省空间，且其运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。

目前，码垛设备通常分为机械臂式码垛机、立柱式码垛机、龙门式码垛码垛机。

其中机械臂式码垛机如中国专利CN201310192146.6提供的一种码垛机器人，包括腰座、电机、第一主臂、第二主臂和若干连杆，第一主臂的一端连接于腰座、另一端连接于第二主臂，电机固定于腰座，第一主臂与相应的连杆连接成至少一组平行四边形连杆机构。该码垛设备只能安置于指定工位进行作业，并且其码垛高度有限，无法充分利用码垛空间。

立柱式码垛机如中国专利CN201010274299.1提供的一种单臂码垛机,包括机座，机座上设有立柱,立柱上设有上下方向的第一导轨,第一导轨上设有沿第一导轨滑动的滑块,立柱上设有驱动滑块运动的驱动机构;滑块上设有横梁,横梁上设有水平的第二导轨,第二导轨上设有沿第二导轨运动的抓手机构,横梁上设有驱动抓手机构运动的驱动机构;抓手机构包括伸出臂、抓手架、第三伺服电机、转盘、卷帘机构,伸出臂的一端滑动是设在第二导轨上,第三伺服电机安装在伸出臂的伸出端,转盘安装在第三伺服电机的输出轴上,抓手架安装在转盘上,卷帘机构设在抓手架上。该种码垛设备虽然可以充分利用码垛空间，但是其码垛过程中有效作业范围有限，无法应对大部分生产场景。

龙门式码垛码垛机如中国专利CN201811446907.5明提供一种三轴龙门码垛机，包括机架和设于机架上的三轴联动装置，以及与三轴联动装置连接的机械手；机械手包括与三轴联动装置连接的固定座及均设于固定座上并用于夹放物料的第一夹具和用于夹放物料盒的第二夹具，第一夹具设于第二夹具的夹取范围内。其体积相对庞大，占用厂房空间较大；与此同时，该种码垛设备一旦安置在厂房内将很难进行位置的调整。

因此，本领域急需一种可以对码垛高度进行提升；提供较为宽广的作业范围，并且体积小巧易于安置于厂房内的自动码垛设备。

发明内容

本发明的目的在于提供一种体积小巧，易于安置于厂房内的自动码垛设备，具有较为宽广的作业范围，同时可以提升单位面积内码垛的高度。

本发明公开的自动码垛设备所采用的技术方案是:

一种自动码垛设备，包括四轴码垛机构、升降机构、支撑底座和移动机构，所述四轴码垛机构端部固定连接有抓取机构；所述升降机构包括行程支架、丝杆机构、多根限位滑杆和载板，所述行程支架包括上板、下板和多根固定柱，所述固定柱两端固定连接上板和下板，所述丝杆机构两端转动连接与上板和下板之间，所述丝杆机构设有可移动的滑台，所述滑台置于上板和下板之间，多根所述限位滑杆贯穿上板与滑台固定连接，多根所述限位滑杆另一端与载板固定连接，所述四轴码垛机构固定于载板上；所述下板固定于支撑底座上；所述移动机构包括车体和剪叉升降机构，所述剪叉升降机构置于车体顶部，所述剪叉升降机构与支撑底座内顶连接，所述剪叉升降机构做剪叉形变以举放支撑底座。