[发明专利]自动码垛设备

权利要求书

1.一种自动码垛设备，其特征在于，包括四轴码垛机构，所述四轴码垛机构端部固定连接有抓取机构；

升降机构，所述升降机构包括行程支架、丝杆机构、多根限位滑杆和载板，所述行程支架包括上板、下板和多根固定柱，所述固定柱两端固定连接上板和下板，所述丝杆机构两端转动连接与上板和下板之间，所述丝杆机构设有可移动的滑台，所述滑台置于上板和下板之间，多根所述限位滑杆贯穿上板与滑台固定连接，多根所述限位滑杆另一端与载板固定连接，所述四轴码垛机构固定于载板上；

支撑底座，所述下板固定于支撑底座上；

移动机构，所述移动机构包括车体和剪叉升降机构，所述剪叉升降机构置于车体顶部，所述剪叉升降机构与支撑底座内顶连接，所述剪叉升降机构做剪叉形变以举放支撑底座。

2.如权利要求1所述的自动码垛设备，其特征在于，所述四轴码垛机构包括腰座、第一大臂、第二大臂、第一连杆、三角连接件、第二连杆、第三连杆和手腕组件；

所述腰座包括用于产生动力的腰座减速电机、第一悬臂和第二悬臂，所述第一悬臂中部嵌设有第一摆动电机，所述第一摆动电机的输出轴和第一大臂一端侧壁固定连接，所述第一大臂另一端、第二大臂侧壁和三角连接件一角以同一轴心转动连接，所述第二悬臂嵌设有第二摆动电机，所述第二摆动电机的输出轴和第一连杆一端固定连接，所述第一连杆另一端转动连接第二大臂一端；

所述三角连接件另外两角分别转动连接第二连杆一端和第三连杆一端，所述第二连杆另一端转动连接第二悬臂，所述手腕组件转动连接第二大臂另一端，所述手腕组件包括用于扭转的手腕减速电机和起翘的连接部，所述手腕减速电机的输出轴固定连接抓取机构，所述第三连杆另一端转动连接连接部。

3.如权利要求2所述的自动码垛设备，其特征在于，所述腰座设有配重尾翼，所述第二摆动电机的输出轴和第一连杆之间设有配重块，所述第二摆动电机的输出轴旋转，使所述配重块转动拉动第一连杆。

4.如权利要求3所述的自动码垛设备，其特征在于，所述抓取机构包括固定基板、第一夹板、第二夹板、第一气缸和两个第二气缸，所述固定基板一端设有固定接头，所述手腕减速电机的输出轴与固定接头固定连接，所述固定基板另一端设有两条主滑轨，所述第一夹板和第二夹板端部均设有滑块，所述滑块在主滑轨上滑动连接，所述第一气缸和两个第二气缸均固定于固定基板上，所述第一气缸的伸缩杆垂直固定于第一夹板板面上，两个所述第二气缸的伸缩杆垂直固定于第二夹板板面上。

5.如权利要求4所述的自动码垛设备，其特征在于，所述第二夹板侧壁设有固定座，所述固定座置于第二夹板远离第一夹板一侧，所述固定座侧壁设有第三气缸，所述第三气缸垂直第二夹板板面，所述第三气缸的伸缩杆设有推板，所述推板端部设有多根垂直于第二夹板板面的铲齿，所述铲齿置于第二夹板远离固定基板一侧，所述推板侧壁设有多根顶杆，所述顶杆顶部设有胶套，所述第三气缸的伸缩杆推动推板，使所述顶杆贯穿第二夹板靠近第一夹板。

6.如权利要求1-5任一项所述的自动码垛设备，其特征在于，所述丝杆机构还包括两个旋转轴、丝杆、动力电机、传动带，两个所述旋转轴分别嵌入上板和下板内，所述丝杆转动连接两个旋转轴，所述丝杆一端穿过下板延伸至下板远离上板一侧，所述丝杆延伸出下板一端设有旋转轮，所述动力电机置于上板和下板之间，所述动力电机的输出轴上贯穿下板，所述动力电机的输出轴端部设有动力轮，所述传动带套设于动力轮和旋转轮上。

7.如权利要求6所述的自动码垛设备，其特征在于，所述支撑底座包括台板、四根立柱、四根横梁、两根加固杆和两片基板，四根所述立柱分别固定于台板四角构成支撑腔，所述台板中部开设有通孔，所述下板固定于台板上，所述动力轮、旋转轮和传动带穿过通孔置于支撑腔内，四根所述横梁固定于台板远离下板一侧，所述横梁和立柱间隔排布，所述加固杆两端固定连接立柱末端侧壁，两根所述加固杆互相平行，两片所述基板分别固定于两个加固杆底部。