[发明专利]一种确定目标运动状态的方法及装置

说明书

本发明公开了一种确定目标运动状态的方法及装置，方法包括：基于接收到的目标回波确定目标点的参数信息；获取承载雷达的车辆的运动状态信息；基于参数信息、雷达安装参数信息以及运动状态信息确定目标在静止目标假设下的理论多普勒速度；基于参数信息、雷达安装参数信息和/或运动状态信息确定运动状态判别阈值；在静止目标假设下的理论多普勒速度与实测多普勒速度的差值的绝对值小于运动状态判别阈值时，确定目标点为相对地面静止状态；在前述差值的绝对值大于或等于运动状态判别阈值时，确定目标点为相对地面运动状态。上述方法能够在一定程度上提升对目标运动状态的判断结果的准确度。

技术领域

本发明涉及雷达测物技术，更具体的说，是涉及一种确定目标运动状态的方法及装置。

背景技术

车载雷达由于对目标有较好的测速能力，对雨雾有较好的穿透能力，以及不受光照强度影响等特点，成为了智能驾驶方案中不可替代的传感器选择。通常在每个工作周期中，车载雷达先检测到若干目标点(一般将这些点的集合称作点云)，测量其多普勒速度、斜距和方位角等基本参数，然后再对这些点进行聚类和跟踪处理，最终得到适合驾驶控制器使用的轨迹信息。驾驶控制器对相对地面运动目标和相对地面静止目标的关注度不同，所以一种先进的信号处理方法先把点云分为静止目标点云和运动目标点云，之后对这两个点云集合分别进行后续的数据处理。

基于以上，在雷达识别目标的工作中，需要判断目标处于静止状态或运动状态，以便于更好的对车辆进行控制。目前，目标运动状态判别可以通过比较测量得到的目标多普勒速度和在静止目标假设下的理论多普勒速度确定。该实现需要将测量得到的目标多普勒速度和在静止目标假设下的理论多普勒速度的差值和预设的固定阈值进行比较，当差值小于固定阈值时，认为目标为静止目标；当差值大于固定阈值时，认为目标为处于运动状态的目标。

但在现实应用中，由于不同的雷达性能不同，侦测环境也复杂多变，采用固定阈值作为目标运动状态的判断依据，会影响判断结果的准确度。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种确定目标运动状态的方法及装置，以克服现有技术中由于采用固定阈值作为目标运动状态的判断依据，而导致的雷达对于目标运动状态的判断结果准确度差的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种确定目标运动状态的方法，包括：

基于接收到的目标回波确定目标点的参数信息，所述参数信息包括实测多普勒速度、斜距和方位角θ，所述目标回波为雷达发出的信号发射到所述目标点后返回的回波信号，所述斜距表征所述目标点和雷达的距离；

获取承载所述雷达的车辆的运动状态信息，其中，所述运动状态信息包括车辆的车轮速度V_c和转角速度ω；

基于所述参数信息、雷达安装参数信息以及所述运动状态信息确定所述目标在静止目标假设下的理论多普勒速度；

基于所述参数信息、所述运动状态信息和/或所述雷达安装参数信息确定所述雷达的运动状态判别阈值；

在所述静止目标假设下的理论多普勒速度与所述实测多普勒速度的差值的绝对值小于所述运动状态判别阈值的情况下，确定所述目标点为相对地面静止状态；

在所述静止目标假设下的理论多普勒速度与所述实测多普勒速度的差值的绝对值大于或等于所述运动状态判别阈值的情况下，确定所述目标点为相对地面运动状态。

可选的，基于所述参数信息、所述运动状态信息和/或所述雷达安装参数信息确定所述雷达的运动状态判别阈值，包括：

基于所述参数信息、所述运动状态信息和/或所述雷达安装参数信息确定所述雷达的第一测速误差和第二测速误差，其中，第一测速误差是由测角误差引入的测速误差，第二测速误差是由速度分辨率引入的测速误差；