[发明专利]一种确定目标运动状态的方法及装置

权利要求书

1.一种确定目标运动状态的方法，其特征在于，包括：

基于接收到的目标回波确定目标点的参数信息，所述参数信息包括实测多普勒速度、斜距和方位角θ，所述目标回波为雷达发出的信号发射到所述目标点后返回的回波信号，所述斜距表征所述目标点和雷达的距离；

获取承载所述雷达的车辆的运动状态信息，其中，所述运动状态信息包括车辆的车轮速度V_c和转角速度ω；

基于所述参数信息、雷达安装参数信息以及所述运动状态信息确定所述目标在静止目标假设下的理论多普勒速度；

基于所述参数信息、所述运动状态信息和/或所述雷达安装参数信息确定所述雷达的运动状态判别阈值；

在所述静止目标假设下的理论多普勒速度与所述实测多普勒速度的差值的绝对值小于所述运动状态判别阈值的情况下，确定所述目标点为相对地面静止状态；

在所述静止目标假设下的理论多普勒速度与所述实测多普勒速度的差值的绝对值大于或等于所述运动状态判别阈值的情况下，确定所述目标点为相对地面运动状态。

2.根据权利要求1所述的确定目标运动状态的方法，其特征在于，基于所述参数信息、所述运动状态信息和/或所述雷达安装参数信息确定所述雷达的运动状态判别阈值，包括：

基于所述参数信息、所述运动状态信息和/或所述雷达安装参数信息确定所述雷达的第一测速误差和第二测速误差，其中，第一测速误差是由测角误差引入的测速误差，第二测速误差是由速度分辨率引入的测速误差；

基于所述第一测速误差和所述第二测速误差确定所述雷达的运动状态判别阈值。

3.根据权利要求2所述的确定目标运动状态的方法，其特征在于，

基于所述参数信息、所述运动状态信息和/或所述雷达安装参数信息确定所述雷达的第一测速误差，包括：

基于测角信噪比确定测量环境引入的第一测角误差Err₁，所述测角信噪比为表征测量环境复杂度的变量；

基于所述斜距确定散射点扩展引入的第二测角误差Err₂；

基于所述雷达的测角分辨率确定测角精度引入的第三测角误差Err₃；

将所述第一测角误差Err₁、所述第二测角误差Err₂和所述第三测角误差Err₃之和作为所述雷达的测角总误差Err；

基于所述测角总误差Err确定所述雷达的第一测速误差V_err1。