[发明专利]一种基于PMAC的运动控制检测方法和系统

权利要求书

1.一种基于PMAC的运动控制检测方法，其特征在于，所述方法包括：

S105：将样本产品的轨迹数据导入PMAC运动控制器的运动程序中；

S107：将样本产品固定在承载板上，PMAC运动控制器运行所述运动程序控制所述样本产品移动到对位相机拍摄视野内，由对位相机拍摄下此时样本产品所在位置作为标准位置，同时PMAC运动控制器记录所述标准位置，并由上位机将所述标准位置写入到对应的地址中；

S109：样本产品进入检测相机的拍摄视野内，PMAC运动控制器按照运动程序控制承载板进行运动，并在运动的过程中控制检测相机对样本产品进行检测拍照，检测相机将拍摄的图片发送给上位机，上位机判断样本产品是否存在缺陷并定位缺陷位置；

S111：更换与所述样本产品同类型的其他待测产品到承载板上进行检测，所述待测产品运动到对位相机的拍摄视野内进行拍照，PMAC运动控制器根据拍摄的照片对承载板的位置进行修正使待测产品移动到所述标准位置上，上位机将修正位置的数据写入PMAC运动控制器的运动程序变量中；

S113：所述待测产品进入检测相机的拍摄视野内，PMAC运动控制器按照运动程序控制承载板进行运动，并在运动的过程中控制检测相机对待测产品进行检测拍照，检测相机将拍摄的图片发送给上位机进行缺陷分析。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

S101：利用PMAC运动控制器和/或人机交互装置对检测装置中的电机进行参数调试；

S103：对检测装置的第一水平轴、第二水平轴、第一驱动轴、第二驱动轴和竖直轴进行标定。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤S101还包括：

在上位机编写PMAC运动控制器的测试程序，使PMAC运动控制器根据所述测试程序控制所述电机进行运动，并根据电机的运动情况判断电机是否出现震荡现象，若是，则在出现震荡现象的电机上增加位置环或速度环的滤波器。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

S110：用户通过人机交互装置对样本产品的运动轨迹进行调整，并将调整后的运动轨迹数据写入所述PMAC运动控制器的运动程序。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S109和步骤S113中所述运动程序被设置为按照产品的直边-弧形拐角-直边-弧形拐角-直边-弧形拐角-直边-弧形拐角的顺序进行运动。

6.一种基于PMAC的运动控制检测系统，其特征在于，所述系统包括：

PMAC运动控制器、检测装置和上位机；

所述检测装置包括多个运动轴，所述PMAC运动控制器用于通过控制多个运动轴进而控制待测产品在空间内实现直线和曲线运动，并采集待测产品的图像；

所述上位机用于设置所述PMAC运动控制器的运动程序及参数，并对整个检测过程进行控制；

其中，

所述检测装置包括：

对位机构；所述对位机构包括对位相机，所述对位相机与PMAC运动控制器通讯，所述PMAC运动控制器接收对位相机采集的待测产品位姿信息；

调整机构；所述调整机构包括水平移动机构以及旋转机构，用以调整待测产品的位姿，并控制待测产品倾斜预设角度，使待测产品按照其边缘轨迹转动；

检测机构；所述检测机构包括检测相机，用以获取经位姿调整的待测产品的图片，并将所述图片上传至上位机进行缺陷分析。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述PMAC运动控制器采用PWM分别直驱控制多个运动轴。

8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

伺服放大器和人机交互装置；

所述人机交互装置与上位机及PMAC运动控制器通讯，进行参数输入；

所述伺服放大器用于将来自所述PMAC运动控制器的信号放大并传输给所述检测装置。