[发明专利]无人机的地面激光足印数据采集方法、系统、介质及设备

权利要求书

1.一种无人机的地面激光足印数据采集方法，其特征在于，包括：

概算卫星激光足印点过境时刻及激光足印点预定位置坐标；

对激光足印点预定位置坐标区域进行区域及地形考察，确定是否具备采集条件；

根据卫星轨道高度和激光测高系统的指向角偏差估计值，估算激光足印中心点地面偏差半径，进而计算地面激光足印的可能地面范围的覆盖半径；

根据激光足印的可能地面范围的覆盖半径，设置无人机空中悬飞位置，以及红外激光成像范围；

由无人机平台搭载设定好成像范围的红外激光成像系统，在悬飞位置对地面进行完整的高速连续成像，完成激光足印影像数据采集。

2.如权利要求1所述数据采集方法，其特征在于，所述计算地面激光足印的可能地面范围的覆盖半径，包括：根据卫星轨道高度和激光测高系统的指向角偏差估计值，估算激光足印中心点地面偏差半径，进而计算地面激光足印的可能地面范围的覆盖半径。

3.如权利要求2所述数据采集方法，其特征在于，所述计算方法，包括：

计算由激光测高系统的指向角偏差引起的足印中心点地面的理论偏移；

根据足印中心点地面的理论偏移获取实际激光足印中心点地面偏差；

根据实际激光足印中心点地面偏差及激光足印半径，计算得到激光足印的可能地面范围的覆盖半径。

4.如权利要求1所述数据采集方法，其特征在于，所述设置红外激光成像范围，包括：根据低空无人机平台悬飞高度、光学系统的成像焦距、红外传感器像元尺度、像素数，计算红外激光成像系统的成像范围。

5.如权利要求4所述数据采集方法，其特征在于，采用的红外激光成像系统的成像帧频间隔小于激光脉冲时间长度的一半。

6.如权利要求1所述数据采集方法，其特征在于，所述设置无人机空中悬飞位置，包括：至少设置2架无人机，确定飞行高度，满足对激光足印可能范围覆盖半径的2倍区域进行2～3度重叠成像，此时无人机的空中悬飞位置为确定的无人机空中悬飞位置。

7.如权利要求1所述数据采集方法，其特征在于，所述由无人机平台搭载设定好成像范围的红外激光成像系统，在悬飞位置对地面进行完整的高速连续成像，包括：

无人机平台具备无线数据传输的能力时，红外成像数据实时传送回地面控制中心，获取到激光足印影像后，关闭红外激光成像系统，各无人机返回地面；

无人机平台不具备无线数据传输的能力时，成像数据在无人机平台机上存储，红外成像系统连续保持高速成像，覆盖激光足印到达地面时刻后，关闭红外激光成像系统，各无人机返回地面。

8.一种无人机的地面激光足印数据采集系统，其特征在于，包括：概算模块、采集条件确定模块、覆盖半径估算模块、位置及范围设置模块和数据采集模块；

所述概算模块，用于概算卫星激光足印点过境时刻及激光足印点预定位置坐标；

所述采集条件确定模块，对激光足印点预定位置坐标区域进行区域及地形考察，确定是否具备采集条件；

所述覆盖半径估算模块,根据卫星轨道高度和激光测高系统的指向角偏差估计值，估算激光足印中心点地面偏差半径，进而计算地面激光足印的可能地面范围的覆盖半径；

所述位置及范围设置模块,根据激光足印的可能地面范围的覆盖半径，设置无人机空中悬飞位置，以及红外激光成像范围；

所述数据采集模块,由无人机平台搭载设定好成像范围的红外激光成像系统，在悬飞位置对地面进行完整的高速连续成像，完成激光足印影像数据采集。

9.一种存储一个或多个程序的计算机可读存储介质，其特征在于，所述一个或多个程序包括指令，所述指令当由计算设备执行时，使得所述计算设备执行如权利要求1至7所述方法中的任一方法。

10.一种计算设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器、存储器及一个或多个程序，其中一个或多个程序存储在所述存储器中并被配置为所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行如权利要求1至7所述方法中的任一方法的指令。