[发明专利]位置信息的生成方法及装置

说明书

本申请提供了一种位置信息的生成方法及装置。该方法包括：获取初始位置信息和表征用户设备与第一车辆相对姿态的第一姿态信息；根据第一姿态信息将用户设备的第一角速度和第一加速度转换为第一车辆的第二角速度和第二加速度；根据初始位置信息、第二角速度和第二加速度生成第一位置信息；根据用户设备接收的卫星信号得到的卫星定位信息和第一车辆接收的卫星信号得到的卫星定位信息生成第二位置信息；根据第一位置信息和第二位置信息融合生成第三位置信息。该方法生成的第三位置信息，融合了用户设备传感器的信息，用户设备的卫星信号和第一车辆的卫星信号的信息，精确度较高，根据该第三位置信息导航定位，在有遮挡的环境中行驶，也不会发生偏航。

技术领域

本申请涉及导航技术领域，尤其涉及一种位置信息的生成方法及装置。

背景技术

在车辆行驶过程中，可以通过用户设备(例如智能手机)为车辆进行导航。例如，可以通过用户设备中安装的导航应用程序(application，APP)为车辆进行导航。

通过用户设备为车辆进行导航的过程中，用户设备可以实时接收卫星信号，根据卫星信号确定卫星定位信息，然后可以根据卫星定位信息确定用户设备的位置信息，之后，用户设备可以根据该位置信息进行导航定位并规划导航路径，从而为车辆进行导航。不过，当车辆在有遮挡的环境中行驶时，例如，车辆在隧道中行驶时，用户设备的卫星信号被遮挡，得到的卫星定位信息的精确度相对较低，后续根据该卫星定位信息进行导航定位时，导航定位的精确度也相对较低，可能导致车辆发生偏航，例如，车辆实际位于主路上，导航定位的位置可能位于辅路上，后续车辆可能沿辅路行驶，发生偏航。

发明内容

本申请提供了一种位置信息的生成方法及装置，以解决通过用户设备为车辆进行导航的过程中，根据由用户设备接收到的卫星信号确定的卫星定位信息进行导航定位时，如果用户设备的卫星信号被遮挡，导航定位的精确度较低，可能导致车辆发生偏航的问题。

第一方面，本申请提供了一种位置信息的生成方法，该方法包括：获取初始位置信息和第一姿态信息，所述第一姿态信息用于表征用户设备与第一车辆之间的相对姿态，所述用户设备位于所述第一车辆内；根据所述第一姿态信息，将所述用户设备中陀螺仪传感器的第一角速度和加速度计的第一加速度分别转换为所述第一车辆的第二角速度和第二加速度；根据所述初始位置信息、所述第二角速度和所述第二加速度生成第一位置信息；根据第一卫星定位信息和第二卫星定位信息融合生成第二位置信息；所述第一卫星定位信息为所述用户设备根据接收到的卫星信号确定的卫星定位信息，所述第二卫星定位信息为所述第一车辆根据接收到的卫星信号确定的卫星定位信息；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息融合生成第三位置信息。

本实现方式中，用户设备可以首先获取初始位置信息，以及用于表征用户设备坐标系和车辆坐标系的姿态转换的第一姿态信息；然后将用户设备中陀螺仪传感器和加速度计的测量值根据第一姿态信息转换至车辆坐标系，得到第一车辆的角速度和加速度；之后根据第一车辆的角速度和加速度计算得到第一位置信息；此外，还可以根据用户设备接收到的卫星信号确定的卫星定位信息和第一车辆接收到的卫星信号确定的卫星定位信息融合生成第二位置信息；最后，根据第一位置信息和第二位置信息融合生成第三位置信息。可见，通过该方法得到的第三位置信息，融合了由用户设备自身传感器的定位信息转换至车辆坐标系得到的传感器定位信息，以及根据用户设备接收到的卫星信号确定的卫星定位信息和根据第一车辆接收到的卫星信号确定的卫星定位信息，精确度较高，即使第一车辆在有遮挡的环境中行驶，根据该第三位置信息进行导航定位，精确度也相对较高，不会发生偏航的问题，用户体验较好。

一种可能的实现方式中，所述第一姿态信息包括第一坐标系与第二坐标系之间的俯仰角、横滚角和航向角；所述第一坐标系为所述用户设备所在的坐标系，所述第二坐标系为所述第一车辆所在的坐标系。

本实现方式中，通过用户设备所在坐标系与第一车辆所在坐标系之间的俯仰角、横滚角和航向角表示第一姿态信息，可以简化用户设备与第一车辆之间的姿态转换计算。