[发明专利]位置信息的生成方法及装置

权利要求书

1.一种位置信息的生成方法，其特征在于，所述方法包括：

当用户设备检测到第一车辆的速度大于预设速度阈值时，获取初始位置信息和第一姿态信息，所述第一姿态信息用于表征用户设备与第一车辆之间的相对姿态，所述用户设备位于所述第一车辆内；

根据所述第一姿态信息，将所述用户设备中陀螺仪传感器的第一角速度和加速度计的第一加速度分别转换为所述第一车辆的第二角速度和第二加速度；

根据所述初始位置信息、所述第二角速度和所述第二加速度生成第一位置信息；

根据第一卫星定位信息和第二卫星定位信息融合生成第二位置信息；所述第一卫星定位信息为所述用户设备根据接收到的卫星信号确定的卫星定位信息，所述第二卫星定位信息为所述第一车辆根据接收到的卫星信号确定的卫星定位信息；

根据所述第一位置信息和所述第二位置信息融合生成第三位置信息；

所述获取初始位置信息，包括：

根据用户输入的位置信息确定所述初始位置信息；

所述第一姿态信息包括第一坐标系与第二坐标系之间的俯仰角、横滚角和航向角；所述第一坐标系为所述用户设备所在的坐标系，所述第二坐标系为所述第一车辆所在的坐标系；

所述获取第一姿态信息，包括：

获取第三加速度，所述第三加速度为所述第一车辆匀速行驶时所述加速度计的加速度测量值；

根据所述第三加速度和重力加速度生成所述俯仰角和所述横滚角；

获取第三卫星定位信息和第四加速度，所述第三卫星定位信息为所述第一车辆加速行驶时所述第一车辆根据接收到的卫星信号确定的卫星定位信息，所述第四加速度为所述第一车辆加速行驶时所述加速度计的加速度测量值；

根据所述第三卫星定位信息确定所述第一车辆的第五加速度；

根据所述俯仰角、所述横滚角、所述第四加速度和所述第五加速度生成所述航向角；

所述根据所述初始位置信息、所述第二角速度和所述第二加速度生成第一位置信息，包括：

根据所述第二角速度确定第二姿态信息，所述第二姿态信息用于表征所述第二坐标系与东-北-天坐标系之间的相对姿态；根据所述第二姿态信息，将所述第二加速度转换至东-北-天坐标系，得到第七加速度；对所述第七加速度进行积分运算得到第一速度信息；根据所述初始位置信息和所述第一速度信息计算生成第一位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述俯仰角、所述横滚角、所述第四加速度和所述第五加速度生成所述航向角，包括：

根据所述俯仰角和所述横滚角，将所述第一坐标系转换为第三坐标系；

生成第六加速度，所述第六加速度由所述第四加速度转换至所述第三坐标系得到；

根据所述第六加速度与所述第五加速度生成所述航向角。

3.根据权利要求1至2任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据第一卫星定位信息和第二卫星定位信息融合生成第二位置信息，包括：

根据所述第一卫星定位信息确定所述用户设备的第四位置信息；

根据所述第二卫星定位信息确定所述第一车辆的第五位置信息；

对所述第四位置信息和所述第五位置信息进行时间同步；

生成第一状态量，所述第一状态量为根据卡尔曼滤波算法对时间同步后的所述第四位置信息和所述第五位置信息进行融合滤波后得到的状态量；

将所述第一状态量中的位置信息确定为所述第二位置信息。

4.根据权利要求1至2任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息和所述第二位置信息融合生成第三位置信息，包括：

生成第二状态量，所述第二状态量为根据卡尔曼滤波算法对所述第一位置信息和所述第二位置信息进行融合滤波后得到的状态量；

将所述第二状态量中的位置信息确定为所述第三位置信息。

5.根据权利要求1至2任意一项所述的方法，其特征在于，所述第一卫星定位信息包括：测距码、数据码和载波；所述测距码用于表征从卫星至所述用户设备的距离；所述数据码为导航电文，用于表征包括卫星时间、卫星运行轨道和电离层延时的信息。