[发明专利]测绘用滩土环境检测方法、系统、存储介质及智能终端

权利要求书

1.一种测绘用滩土环境检测方法，其特征在于，包括：

获取待测区域中的当前滩土环境全局图像信息以及至少两个基站至无人机之间的当前距离信息；

根据所预设的特征数据库中所存储的特征参数信息与当前滩土环境全局图像信息进行匹配分析以确定当前滩土环境全局图像信息中的礁石参数信息；

将无人机指派至当前滩土环境全局图像信息中的礁石参数信息处，并将此处的当前距离信息定义为礁石定位信息；

根据礁石定位信息以检测并生成三维礁石模型。

2.根据权利要求1所述的测绘用滩土环境检测方法，其特征在于：三维礁石模型的构建方法包括：

将礁石定位信息作为基点以控制所预设的无人车周向环绕以获取礁石侧部图像信息；

将礁石定位信息作为基点以控制所预设的无人机周向环绕以获取礁石顶部图像信息；

将礁石侧部图像信息以及礁石顶部图像信息输入至所预设的图像三维数据库中并匹配出三维礁石模型。

3.根据权利要求2所述的测绘用滩土环境检测方法，其特征在于：无人车以礁石定位信息作为基点周向环绕的方法包括：

获取无人车与礁石之间的当前车石水平距离信息；

判断当前车石水平距离信息所对应的距离是否与所预设的车石安全水平距离信息所对应的距离一致；

若一致，则无人车围绕礁石定位信息处的礁石进行周向环绕；

若不一致，则判断当前车石水平距离信息所对应的距离是否大于车石安全水平距离信息所对应的距离；

若大于，则无人车先向靠近礁石的方向以所预设的第一靠近距离信息所对应的距离移动,直至当前车石水平距离信息所对应的距离与车石安全水平距离信息所对应的距离一致，再围绕礁石周向环绕；

若小于，则无人车先向远离礁石的方向以所预设的第一远离距离信息所对应的距离移动，直至当前车石水平距离信息所对应的距离与车石安全水平距离信息所对应的距离一致，再围绕礁石周向环绕；

将无人车以车石安全水平距离信息所对应的距离经过的路径定位为检测路径。

4.根据权利要求3所述的测绘用滩土环境检测方法，其特征在于：礁石侧部图像信息的检测方法包括：

获取当前无人车的当前数量信息；

根据当前数量信息以及检测路径从所预设的坐标点数据库中查找出对应的起点坐标；

根据起点坐标以指派无人车到达指定坐标点并进行检测任务；

若无人车当前所对应的坐标点到达另一起点坐标，则输出侧部局部图像信息；

根据多张侧部局部图像信息中的公共区域拟合形成礁石侧部图像信息。