[发明专利]一种铝型材任意角度自纠错加工方法

说明书

本发明涉及铝型材加工领域，具体公开了一种铝型材任意角度自纠错加工方法，包括型材工位和至少一个多轴机械臂，所述多轴机械臂的前端设有加工部和测距模块；其方法通过设定初始参数，计算安全参数，建立检测模型，通过测距模块检测铝型材的偏移量，比对所检测到的铝型材测距结果与铝型材横截面二维模型，进行加工参数的修正。本发明通过测距传感器，检测型材的实际空间位置，提高了加工的精确性，适用范围广，对现有生产线改造小；通过产品位置的数据采集，根据原点坐标的改变完成产品位置的确定，可以避免工件自身形变等偏差和产品放置偏差引起的问题，从而引导机器人实现对产品的精确定位，提高加工合格率。

技术领域

本发明涉及铝型材加工领域，尤其涉及一种铝型材任意角度自纠错加工方法。

背景技术

随着全球经济全球化深入，市场需求不断呈现多样化和多变化，需要进一步推动建筑行业的创新性和个性化发展。目前建筑行业铝型材加工基本沿用传统的结构化加工技术，长期使用多轴机加工中心配合人工上下料，或者使用机械上下料。

然而在型材的产品加工过程中，经常在不同工位的搬运后产生位置偏差，使得在加工过程中会产生加工误差，从而影响成品的加工精度，考虑到型材自身的变形量、机加工件的加工误差、设备组装造成的误差，型材位置无可避免出现一定程度的偏移，相对于现代建筑行业铝合金框架或者门窗对精度的高要求，传统的加工工艺产生的误差必须要尽可能克服。

发明内容

为了解决上述问题，适应型材的变化、增加加工设备的容错率、加强处理能力、最终实现顺利正确的生产，本发明提供一种铝型材任意角度自纠错加工方法。

本发明采用的技术方案是：一种铝型材任意角度自纠错加工方法，包括铝型材工位和至少一个多轴机械臂，待加工的铝型材固定于铝型材工位上；所述多轴机械臂的前端设有加工部和至少一个测距模块，所述测距模块用于测量测距模块正对铝型材表面的距离；

其实现铝型材任意角度自纠错锯切的方法步骤如下：

S1、设定初始参数：清零之前加工数据，录入铝型材的三维参数以及加工参数；

S2、计算安全参数：导入多轴机械臂允许运动的范围、加工部允许运动的轨迹限制参数、铝型材工位最大偏差值，结合铝型材的三维参数计算出加工部的安全工作参数；

S3、建立检测模型：铝型材的三维参数建立铝型材横截面二维模型，铝型材横截面对应的铝型材工位外自动或手动设定n个监测点，n≥2，分别为第一检测点、第二检测点至第n监测点，同时设定测距模块在各检测点的朝向；

S4、检测偏移量：机械臂前端先运动到第一检测点，测距模块对型材进行测距，然后运动到第二检测点，测距模块对型材进行测距，依次重复，直至对第n检测点完成检测；

S5、参数修正：比对所检测到的铝型材测距结果与铝型材横截面二维模型，计算铝型材的偏移量，将该偏移量带入加工数据进行参数修正；

S6、启动加工部，等待加工部达到额定转速后，根据修正后的加工数据开始进行加工。

作为优选地，所述S4、检测偏移量中，包括分步骤如下：

A1、设定第一安全距离、第二安全距离，第二安全距离第一安全距离，设定机械臂在进行检测时测距模块的运动速度分为快速、中速、慢速，且运动速度依次递减；

A2、测距模块快速运动到第一检测点外的第一安全距离；

A3、测距模块中速运动到第一检测点外的第二安全距离；

A4、测距模块慢速运动到第一检测点位置开始检测，检测完成后快速返回第二一检测点外的第一安全距离；

A5、测距模块快速运动到第二检测点外的第一安全距离；

A6、测距模块中速运动到第二检测点外的第二安全距离；