[发明专利]一种铝型材任意角度自纠错加工方法

权利要求书

1.一种铝型材任意角度自纠错加工方法，包括铝型材工位，待加工的铝型材固定于铝型材工位上；其特征是：还包括至少一个多轴机械臂，所述多轴机械臂的前端设有加工部和至少一个测距模块，所述测距模块用于测量测距模块正对铝型材表面的距离；

其实现铝型材任意角度自纠错锯切的方法步骤如下：

S1、设定初始参数：清零之前加工数据，录入铝型材的三维参数以及加工参数；

S2、计算安全参数：导入多轴机械臂允许运动的范围、加工部允许运动的轨迹限制参数、铝型材工位最大偏差值，结合铝型材的三维参数计算出加工部的安全工作参数；

S3、建立检测模型：铝型材的三维参数建立铝型材横截面二维模型，铝型材横截面对应的铝型材工位外自动或手动设定n个监测点，n≥2，分别为第一检测点、第二检测点至第n监测点，同时设定测距模块在各检测点的朝向；

S4、检测偏移量：机械臂前端先运动到第一检测点，测距模块对型材进行测距，然后运动到第二检测点，测距模块对型材进行测距，依次重复，直至对第n检测点完成检测；

S5、参数修正：比对所检测到的铝型材测距结果与铝型材横截面二维模型，计算铝型材的偏移量，将该偏移量带入加工数据进行参数修正；

S6、启动加工部，等待加工部达到额定转速后，根据修正后的加工数据开始进行加工。

2.根据权利要求1所述的一种铝型材任意角度自纠错加工方法，其特征是：所述S4、检测偏移量中，包括分步骤如下：

A1、设定第一安全距离、第二安全距离，第二安全距离第一安全距离，设定机械臂在进行检测时测距模块的运动速度分为快速、中速、慢速，且运动速度依次递减；

A2、测距模块快速运动到第一检测点外的第一安全距离；

A3、测距模块中速运动到第一检测点外的第二安全距离；

A4、测距模块慢速运动到第一检测点位置开始检测，检测完成后快速返回第二一检测点外的第一安全距离；

A5、测距模块快速运动到第二检测点外的第一安全距离；

A6、测距模块中速运动到第二检测点外的第二安全距离；

A7、测距模块慢速运动到第二检测点位置开始检测，检测完成后快速返回第二检测点外的第一安全距离；

A8、依次检测，直至完成第n监测点的检测。

3.根据权利要求1所述的一种铝型材任意角度自纠错加工方法，其特征是：所述的步骤S2、计算安全参数中，自动设定n个监测点的方法是：

根据铝型材横截面二维模型，其外轮框上的朝上以及朝向右侧的每条边法线上设一个检测点。

4.根据权利要求1所述的一种铝型材任意角度自纠错加工方法，其特征是：所述测距模块是激光测距模块、雷达测距模块、机械测距模块其中的一种或任意组合。

5.根据权利要求1所述的一种铝型材任意角度自纠错加工方法，其特征是：所述步骤S4、检测偏移量中的对型材进行测距，其包含分步骤如下：

B1、测距模块到达检测点后，根据相对铝型材横截面二维模型的最近边沿，沿平行方向移动进行线型连续测距；

B2、根据各测量点连续的测距结果，建立测距二维模型。

6.根据权利要求1所述的一种铝型材任意角度自纠错加工方法，其特征是：

所述的步骤S3、建立检测模型中，还设有长度检测点，所述长度检测点设于铝型材一端的延长线上且不正对型材的镂空处，检测时测距模块朝向铝型材端面；

所述的步骤S5、参数修正中,还包括：根据偏移量修正长度检测点的坐标参数，机械臂前端运动到修正后的长度检测点，测距模块对型材进行测距，得到长度参数；根据长度参数，计算铝型材的长度补偿值，将该长度补偿值带入加工数据进行三维参数的修正。

7.根据权利要求1所述的一种铝型材任意角度自纠错加工方法，其特征是：还包括步骤如下：

S7、实时检测：在加工部加工过程中，测距模块实时测量与铝型材的相对距离，用于判断铝型材是否因为加工产生位移；如铝型材产生了位移，则紧急停止加工部继续加工，重新进行步骤S4至步骤S7，如再次检测到铝型材产生了位移，则停止加工，并发出报警信息告知工作人员铝型材没有夹持稳固。

8.根据权利要求1所述的一种铝型材任意角度自纠错加工方法，其特征是：还包括步骤如下：

S8、中间检测，将加工过程分为多个加工工序，在完成一个加工工序后，重复步骤S4至步骤S6，重新计算铝型材的偏移量后继续进行下一个加工工序。