[发明专利]高精地图数据相对位置精度评估方法、系统、介质及终端

说明书

本发明提供一种高精地图数据相对位置精度评估方法、系统、介质及终端；所述方法包括以下步骤：获取包括至少两个轨迹点的行驶轨迹；从至少两个轨迹点中选取一目标轨迹点，获取目标轨迹点对应的第一纵向俯仰角和第一横向偏转角；在高精地图数据中查找出对应目标轨迹点的目标形状点，获取目标形状点对应的第二纵向俯仰角和第二横向偏转角；计算目标轨迹点和目标形状点的横向相对距离差；基于第一纵向俯仰角、第一横向偏转角、第二纵向俯仰角、第二横向偏转角及横向相对距离差，评估高精地图数据的相对位置精度；本发明保证了对高精地图数据的相对位置精度的评估结果的准确可靠性，为后续由该高精地图数据生成质量可靠的高精地图提供了有效保障。

技术领域

本发明属于高精地图技术领域，特别是涉及一种高精地图数据相对位置精度评估方法、系统、介质及终端。

背景技术

随着社会经济的飞速发展，越来越多的汽车进入人们的生活，汽车在给人们带来方便和快捷的同时，也带来了日益突出的交通安全问题，由此，辅助驾驶、自动驾驶日渐兴起，成为如今大热的研究方向。

高精地图是自动驾驶技术领域的核心技术之一，也是自动驾驶落地的关键技术节点，高精地图的发展直接影响自动驾驶的安全性和精准度，自动驾驶车辆往往需要高精度的地图数据才能准确地定位、辅助环境感知、车道级路径规划和车辆控制等操作。

现有高精地图通常是基于地图提供者提供的地图数据，然后经数据编译生成的，由于地图提供者提供的地图数据存在较多瑕疵，直接由该地图数据生成的高精地图，质量较低，可靠性难以得到保障，所以，在使用高精地图数据生成高精地图之前，如果能够预先评估出该高精地图数据的相对位置精度，以在其相对位置精度满足精度要求时，才使用该高精地图数据生成高精地图，这样，能够有效保证自动/辅助驾驶高精数据的可用性和安全性，因此，如何评估高精地图数据的相对位置精度，成为本领域技术人员亟需解决的技术问题。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种高精地图数据相对位置精度评估方法、系统、介质及终端，用于解决现有技术中缺乏对高精地图数据的相对位置精度进行评估的技术手段的问题。

本发明的另一目的在于提供一种高精地图数据相对位置精度评估方法、系统、介质及终端，通过引入横向偏转角、纵向俯仰角及横向相对距离差，对高精地图数据的相对位置精度进行评估，保证了精度评估结果的准确可靠性，为后续由该高精地图数据生成质量可靠的高精地图提供了有效保障。

本发明的又一目的在于提供一种高精地图数据相对位置精度评估方法、系统、介质及终端，通过在同一坐标系下，进行多次测量，并引入误差中值和有效值等，提高了对高精地图数据相对位置精度评估的准确性。

为实现上述目的及其他相关目的，一方面，本发明提供一种高精地图数据相对位置精度评估方法，包括以下步骤：获取行驶轨迹；所述行驶轨迹中至少包括两个轨迹点；从至少两个所述轨迹点中选取一目标轨迹点，获取所述目标轨迹点对应的第一纵向俯仰角和第一横向偏转角；在高精地图数据中查找出对应所述目标轨迹点的目标形状点，获取所述目标形状点对应的第二纵向俯仰角和第二横向偏转角；计算所述目标轨迹点和所述目标形状点的横向相对距离差；基于所述第一纵向俯仰角、所述第一横向偏转角、所述第二纵向俯仰角、所述第二横向偏转角及所述横向相对距离差，评估所述高精地图数据的相对位置精度。

为实现上述目的及其他相关目的，另一方面，本发明提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的高精地图数据相对位置精度评估方法。

为实现上述目的及其他相关目的，又一方面，本发明提供一种终端，包括：处理器及存储器；所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述终端执行上述的高精地图数据相对位置精度评估方法。