[发明专利]高精地图数据相对位置精度评估方法、系统、介质及终端

权利要求书

1.一种高精地图数据相对位置精度评估方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取行驶轨迹；所述行驶轨迹中至少包括两个轨迹点；

从至少两个所述轨迹点中选取一目标轨迹点，获取所述目标轨迹点对应的第一纵向俯仰角和第一横向偏转角；

在高精地图数据中查找出对应所述目标轨迹点的目标形状点，获取所述目标形状点对应的第二纵向俯仰角和第二横向偏转角；

计算所述目标轨迹点和所述目标形状点的横向相对距离差；

基于所述第一纵向俯仰角、所述第一横向偏转角、所述第二纵向俯仰角、所述第二横向偏转角及所述横向相对距离差，评估所述高精地图数据的相对位置精度。

2.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括以下步骤：

定义一预设路段；

将所述预设路段划分为预设个待测路段；每一所述待测路段对应一所述行驶轨迹；

当对所述预设路段中的每一所述待测路段计算出对应的所述第一纵向俯仰角、所述第一横向偏转角、所述第二纵向俯仰角、所述第二横向偏转角及所述横向相对距离差后，记为一次测量；

对所述预设路段重复执行预设次测量。

3.根据权利要求2所述的方法，基于所述第一纵向俯仰角、所述第一横向偏转角、所述第二纵向俯仰角、所述第二横向偏转角及所述横向相对距离差，评估所述高精地图数据的相对位置精度包括以下步骤：

基于所述预设个待测路段、所述预设次测量、所述第一纵向俯仰角及所述第二纵向俯仰角，计算纵向相对俯仰角度误差的第一有效值；

基于所述预设个待测路段、所述预设次测量、所述第一横向偏转角及所述第二横向偏转角，计算横向相对偏转角度误差的第二有效值；

基于所述预设个待测路段、所述预设次测量及所述横向相对距离差，计算横向相对位置误差的第三有效值；

根据所述第一有效值、所述第二有效值及所述第三有效值，评估所述高精地图数据的相对位置精度。

4.根据权利要求3所述的方法，所述基于所述预设个待测路段、所述预设次测量、所述第一纵向俯仰角及所述第二纵向俯仰角，计算纵向相对俯仰角度误差的第一有效值包括以下步骤：

根据所述第一纵向俯仰角和所述第二纵向俯仰角，计算对应每次测量的纵向相对俯仰角度差；

根据所述纵向俯仰角度差，计算纵向相对俯仰角度误差；

根据所述纵向相对俯仰角度误差和所述预设次测量，计算纵向相对俯仰角度误差中值；

根据所述纵向相对俯仰角度误差中值和所述预设个待测路段，计算所述第一有效值。

5.根据权利要求3所述的方法，所述基于所述预设个待测路段、所述预设次测量、所述第一横向偏转角及所述第二横向偏转角，计算横向相对偏转角度误差的第二有效值包括以下步骤：

根据所述第一横向偏转角和所述第二横向偏转角，计算对应每次测量的横向相对偏转角度差；

根据所述横向相对偏转角度差，计算横向相对偏转角度误差；

根据所述横向相对偏转角度误差和所述预设次测量，计算横向相对偏转角度误差中值；

根据所述横向相对偏转角度误差中值和所述预设个待测路段，计算所述第二有效值。

6.根据权利要求3所述的方法，所述基于所述预设个待测路段、所述预设次测量及所述横向相对距离差，计算横向相对位置误差的第三有效值包括以下步骤：

根据所述横向相对距离差，计算横向相对距离误差；

根据所述横向相对距离误差和所述预设次测量，计算横向相对距离误差中值；

根据所述横向相对距离误差中值和所述预设个待测路段，计算所述第三有效值。

7.根据权利要求1所述的方法，于同一坐标系下，计算所述第一纵向俯仰角、所述第一横向偏转角、所述第二纵向俯仰角、所述第二横向偏转角及所述横向相对距离差。

8.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的高精地图数据相对位置精度评估方法。