[发明专利]一种六足夹取机器人及工作方法

说明书

本发明涉及行走夹取机械装置领域，尤其是一种六足夹取机器人及工作方法。该六足夹取机器人包括主体，主体的前部装有2个对称设置的前足，主体的中部和后部分别装有2个对称设置的中后足；前足包括第一连接体，第一连接体的一端与主体铰接，第一连接体的另一端与第二连接体的一端铰接，第二连接体的另一端与中心连接架的上部铰接，中心连接架的下部铰接有2个对称设置的主杆体，主杆体的下部均装有滑套杆；滑套杆的下部铰接有转动杆，转动杆的末端设有夹取端头；中后足包括第一连接体，第一连接体的一端与主体铰接，第一连接体的另一端与第二连接体的一端铰接，第二连接体的另一端与第一连杆的上部铰接，第一连杆的下部与第二连杆的上部铰接。

技术领域

本发明涉及行走夹取机械装置领域，特别是涉及一种六足夹取机器人。

背景技术

六足机器人又叫蜘蛛机器人，是多足机器人的一种。六足步行机器人的步态是多样的，其中三角步态是六足步行机器人实现步行的典型步态。“六足纲”昆虫步行时，一般不是六足同时直线前进，而是将三对足分成两组，以三角形支架结构交替前行。目前，大部分六足机器人采用了仿昆虫的结构，6条腿分布在身体的两侧，身体左侧的前、后足及右侧的中足为一组，右侧的前、后足和左侧的中足为另一组，分别组成两个三角形支架，依靠大腿前后划动实现支撑和摆动过程，这就是典型的三角步态行走法。

CN106864616A公开了一种球形-六足变形机器人，包含：外撑机构、旋转机构和机器人腿部；外撑机构包括底板、U型架、舵机以及球瓣。旋转机构包括舵盘、传动机构和旋转片；旋转片沿传动机构周向分布并与传动机构连接，传动机构驱动旋转片伸展或收缩；机器人腿部，包括舵机、连接架和脚；其中，外部支撑机构与旋转机构固定连接，机器人腿部沿着旋转机构周向分布并与旋转片固定连接；旋转机构与机器人腿部用于形成六足机器人；旋转机构与外撑机构用于形成球形机器人。该发明通过具有球瓣的外撑机构，可伸展呈瓣状、收缩呈盘状的旋转结构，以及在旋转机构上设置具有舵机和脚的机器人腿部结构组成一种可变形为球形机器人和六足机器人的复合机器人。

CN210063192U公开了一种六足通用步行机器人，其包括主体机架，所述主体机架的两侧均分布有三条机械腿，在各所述机械腿上均设置有舵机，所述机械腿包括腿髋、大腿、小腿、足部，所述舵机包括驱动腿髋水平转动的第一舵机、驱动大腿运动的第二舵机、驱动小腿运动的第三舵机，所述第一舵机、第二舵机、第三舵机通过导线连通，所述导线设置在机械腿内。此六足通用步行机器人，通过模块化组装，安装方便，而且导线通过机械腿的连接设计，可以避免机械腿多种步态动作损伤导线，有效保护导线不会被拉断或者折断。

但是，目前已有的六足机器人功能较为单一，而且结构复杂。因此，开发一种集步行、夹取、滑行等多种功能于一体的六足机器人，成为了本领域的研究方向之一。

发明内容

本发明目的在于提供一种六足夹取机器人及工作方法。

为实现上述目的，采用的具体方案如下：

一种六足夹取机器人，包括主体，所述主体的前部装有2个对称设置的前足，所述主体的中部和后部分别装有2个对称设置的中后足；

所述前足包括第一连接体，所述第一连接体的一端与所述主体铰接，所述第一连接体的另一端与第二连接体的一端铰接，所述第二连接体的另一端与中心连接架的上部铰接，所述中心连接架的下部铰接有2个对称设置的主杆体，所述主杆体的下部均装有滑套杆；其中，所述滑套杆的下部铰接有转动杆，所述转动杆的末端设有夹取端头；

所述中后足包括第一连接体，所述第一连接体的一端与所述主体铰接，所述第一连接体的另一端与第二连接体的一端铰接，所述第二连接体的另一端与第一连杆的上部铰接，所述第一连杆的下部与第二连杆的上部铰接。

其中，所述中后足的第二连接体与第一连杆相连接的铰轴上还铰接有第三连杆，所述第三连杆的下部与第四连杆的上部铰接，所述第四连杆的下部与三脚架轮的一侧铰接；所述三脚架轮的另一侧与移动滑套铰接，所述移动滑套可沿第二连杆上下滑动。