[发明专利]一种深海机器人索缆系统升沉补偿装置

权利要求书

1.一种深海机器人索缆系统升沉补偿装置，用于深海机器人所连的索缆上，其特征在于，包括控制器(31)及其连接的索缆缩放控制回路；

所述控制器(31)，用于根据用户输入信息或设备检测信息，产生控制指令并输出；

所述索缆缩放控制回路包括自动油泵(1)、第一三位四通电液伺服阀(2)、第一液控单向顺序阀(4)和柱塞马达(12)；其中，

所述自动油泵(1)，用于由驱动电机实现液压油输出；

所述第一三位四通电液伺服阀(2)连接所述自动油泵(1)，且其上的阀芯控制端与所述控制器(31)相连，阀芯左路油腔经所述第一液控单向顺序阀(4)连接所述柱塞马达(12)上的一油路入口，阀芯右路油腔连接所述柱塞马达(12)上的另一油路入口，用于根据所述控制器(31)下发的相应控制指令，在控制阀芯的左右位置和开口大小时，能导通所述自动油泵(1)给所述柱塞马达(12)供油并控制油量大小，实现所述柱塞马达(12)正反转动方向及转速大小控制；或在控制阀芯置于中位时能停止所述自动油泵(1)向所述柱塞马达(12)供油，实现所述柱塞马达(12)停转；

所述第一液控单向顺序阀(4)，用于调节左路油量流速，以优化所述柱塞马达(12)转速，以及反向回收液压油；

所述柱塞马达(12)的输出端通过所述索缆连接所述深海机器人，用于根据转动方向及转速大小，调整所述深海机器人上下位置，实现深海机器人升沉运动补偿。

2.如权利要求1所述的深海机器人索缆系统升沉补偿装置，其特征在于，还包括：与所述控制器(31)相连的深海机器人位置微调回路；

所述深海机器人位置微调回路包括第二三位四通电液伺服阀(3)、第二液控单向顺序阀(5)、伺服液压缸(8)和超声波传感器(9)；其中，

所述第二三位四通电液伺服阀(3)连接所述自动油泵(1)，且其上的阀芯控制端与所述控制器(31)相连，阀芯左路油腔经所述第二液控单向顺序阀(5)连接所述伺服液压缸(8)的下腔，阀芯右路油腔连接所述伺服液压缸(8)的上腔，用于根据所述控制器(31)下发的相应控制指令，在控制伺服阀阀芯的左右位置和开口大小，能导通所述自动油泵(1)给所述伺服液压缸(8)供油并控制油量大小，实现所述伺服液压缸(8)输出动力大小及方向控制；或在控制阀芯置于中位时能停止所述自动油泵(1)向所述伺服液压缸(8)供油，实现所述伺服液压缸(8)停止输出动力；

所述第二液控单向顺序阀(5)，用于调节左路油量流速，以优化所述伺服液压缸(8)输出动力，以及反向回收液压油；

所述伺服液压缸(8)的输出端连接所述深海机器人，用于根据输出动力大小及方向，对所述深海机器人上下位置进行微调，实现深海机器人升沉运动补偿；

所述超声波传感器(9)设置于所述深海机器人上并与所述控制器(31)相连，用于实时检测深海机器人的位移并发给所述控制器(31)，以使所述控制器(31)对深海机器人进行位置误差判别来更改相应的控制指令。