[发明专利]一种仿人手竹笛弹奏机构

说明书

本发明提供了一种仿人手竹笛弹奏机构，涉及机器人技术领域，该竹笛弹奏机构包括驱动元件和与驱动元件驱动连接的弹指，驱动元件设为直线电机，直线电机包括三个，弹指包括与直线电机一一对应且与直线电机驱动旋转连接的食指骨架、中指骨架和无名指骨架。本发明由于采用直线电机，在弹奏时，能够精确控制竹笛的笛孔。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种仿人手竹笛弹奏机构。

背景技术

竹笛在中国有几千年的流传历史，它是深受人们喜爱的民族乐器。竹笛在 中国民族音乐、西洋交响音乐、现代音乐中的应用极为广泛。随着我国传统音 乐文化的不断发展，竹笛作为幽扬婉转，携带方便的传统乐器越来越受到人们 的欢迎。

随着科学技术的发展，机器人技术获得了巨大的进步，如何通过机器人操 纵竹笛，将人们谱写的曲目弹奏出来，必将受到人们的欢迎。现有技术中存在 一些能够弹奏竹笛的机器人，但一般都是采用气缸作为驱动机构，弹奏时，竹 笛的笛孔不能精准控制。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种仿人手竹笛弹奏机构，以解决现有 技术中采用气缸驱动弹片的竹笛机器人，在弹奏时，竹笛的笛孔不能精准控制 的技术问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种仿人手竹笛弹奏机构，包括驱动元 件和与所述驱动元件驱动连接的弹指，所述驱动元件设为直线电机，所述直线 电机包括三个，所述弹指包括与所述直线电机一一对应且与所述直线电机驱动 旋转连接的食指骨架、中指骨架和无名指骨架。

根据一种优选实施方式，所述食指骨架、所述中指骨架和所述无名指骨架 均设为折弯状，折弯方向朝向待弹奏的竹笛，且端部均设有固定轴安装孔和运 动轴安装孔。

根据一种优选实施方式，所述直线电机的驱动端设有电机推头，所述电机 推头分别与所述食指骨架、所述中指骨架和所述无名指骨架转轴连接。

根据一种优选实施方式，所述电机推头上设有安装槽，所述食指骨架、所 述中指骨架和所述无名指骨架的末端均插入所述安装槽，手指运动轴同时穿过 所述电机推头上的通孔和所述运动轴安装孔。

根据一种优选实施方式，还包括用于固定所述食指骨架、所述中指骨架和 所述无名指骨架的手指固定架，所述食指骨架、所述中指骨架和所述无名指骨 架均与所述手指固定架转轴连接。

根据一种优选实施方式，所述手指固定架安装在手掌托板上，所述手指固 定架位于所述手掌托板的一端，所述手掌托板的相对端设有与所述手掌托板垂 直的电机安装板，所述直线电机的非驱动端安装于所述电机安装板。

根据一种优选实施方式，所述手掌托板上设有长槽孔，所述手指固定架通 过所述长槽孔安装。

根据一种优选实施方式，所述直线电机的非驱动端设有向心球轴承，所述 向心球轴承与所述电机安装板之间设有轴承固定座，所述电机安装板上设有长 槽孔，所述轴承固定座通过所述长槽孔安装。

根据一种优选实施方式，所述手掌托板上还安装大拇指骨架和小拇指骨架， 所述大拇指骨架在所述手掌托板的背面安装，所述小拇指骨架在所述手掌托板 的侧端安装，所述大拇指骨架和/或所述小拇指骨架上设有竹笛固定环。

根据一种优选实施方式，所述食指骨架、所述中指骨架、所述无名指骨架、 所述大拇指骨架和所述小拇指骨架上均套设有硅胶套。

本发明提供的仿人手竹笛弹奏机构，具有以下技术效果：