[发明专利]立体式仓储智能搬运设备及其搬运方法

权利要求书

1.立体式仓储智能搬运设备,其特征在于，包括货物转运装置、货物取放装置、货物接泊车和控制系统；

所述货物转运装置设置于两仓储架之间，每一所述仓储架的一端均设置一转运区，所述货物转运装置包括沿Z轴方向滑动安装于两所述仓储架上的托举架，所述托举架连接有用于驱动所述托举架升降的第一驱动机构，所述托举架上设置有一自动转运车，每一所述仓储架的侧壁上由上而下安装有若干根沿Y轴方向延伸的行进导轨，每一所述行进导轨均与所述自动转运车相适配，所述自动转运车内设置有用于将所述仓储架上的货物转运到所述转运区内的转运机构；

所述货物取放装置包括设置于所述转运区一侧的货物取放车，所述货物取放车连接有用于驱动所述货物取放车沿X轴滑动的第二驱动机构，所述货物取放车上沿Y轴方向滑动安装有一滑动座，所述滑动座连接有用于驱动所述滑动座移动的第三驱动机构，所述滑动座上沿Z轴方向滑动安装有一货物夹抱机构，所述货物夹抱机构连接有用于驱动所述货物夹抱机构升降的升降机构，所述货物取放车的中部设有一与所述货物接泊车相适配的接泊开口；

所述货物接泊车的顶部安装有一接泊平台，所述接泊平台与所述货物接泊车之间设置有一微升降机构；

所述控制系统包括PLC可编程控制器，所述自动转运车和货物接泊车均与所述PLC可编程控制器相连接，所述自动转运车的两侧壁上分别设有用于对所述货物的RFID信息进行扫描的第一RFID识别器，每一所述第一RFID识别器均与所述PLC可编程控制器相连接，所述PLC可编程控制器连接有智慧仓储管理控制系统服务器；所述转运机构包括用于放置所述货物的放置槽，所述放置槽设置于所述自动转运车的顶部，所述放置槽两端的开口均与所述转运区相对应，所述放置槽的两侧壁内均沿Y轴滑动安装有一调节板，每一所述调节板内的内壁上分别通过第一直线导轨滑动安装有一第一夹持板，每一所述第一夹持板的内壁上均通过第二直线导轨滑动安装有一第二夹持板，两所述第二夹持板之间的间距与所述货物的宽度相适配，每一所述第一直线导轨和第二直线导轨均沿X轴方向延伸设置，每一所述第一直线导轨和第二直线导轨均与所述PLC可编程控制器相连接；

对货物进行搬运的步骤如下：

S1、通过智慧仓储管理控制系统服务器向PLC可编程控制器发送信号，控制上述立体式仓储智能搬运设备启动；

S2、利用托举架和自动转运车将仓储架上的货物依次搬运到两个转运区内，并将货物的RFID信息传输到智慧仓储管理控制系统服务器，对货物的出仓进行记录；

S3、利用货物取放车对转运区内的货物的进行夹取，同时对夹取的货物的RFID信息传输到PLC可编程控制器，然后将夹取的货物放置到对应的货物接泊车上；

S4、PLC可编程控制器根据搬运的货物的RFID信息，控制货物接泊车将货物搬运到对应位置处。

2.根据权利要求1所述的立体式仓储智能搬运设备,其特征在于，每一所述调节板一端的外壁上均固定有一滑动杆，每一所述滑动杆均滑动安装于所述自动转运车上，每一所述调节板的另一端均设置有一沿Y轴延伸设置的调节杆，所述调节杆传动连接有一第一伺服电机，所述第一伺服电机的壳体固定于所述自动转运车上，所述第一伺服电机与所述PLC可编程控制器相连接，所述调节杆的两端均分别固定有一第一调节螺纹段，两所述第一调节螺纹段的旋向相反，每一所述调节板的另一端均螺纹安装于对应所述第一调节螺纹段上。

3.根据权利要求1所述的立体式仓储智能搬运设备,其特征在于，所述货物夹抱机构包括沿Z轴方向滑动安装于所述滑动座侧壁上的第一升降座，所述第一升降座靠近所述转运区的一侧壁上安装有第二RFID识别器，所述第一升降座上安装有一对用于对所述货物进行夹抱的夹抱板，每一所述夹抱板均沿X轴方向滑动安装于所述第一升降座上，每一所述夹抱板均设置于所述接泊开口的上方，每一所述夹抱板的内壁上均固定有柔性垫，所述滑动座上转动安装有与所述夹抱板移动方向相平行的调节丝杆，所述调节丝杆传动连接有第二伺服电机，所述第二伺服电机和第二RFID识别器均与所述PLC可编程控制器相连接，所述调节丝杆的两端分别设有一第二调节螺纹段，两所述第二调节螺纹段的旋向相反，两所述夹抱板分别螺纹安装于两所述第二调节螺纹段上。