[发明专利]一种地图描述文件的生成方法及装置

说明书

本申请提供了一种地图描述文件的生成方法及装置，通过根据源地图描述文件获取描述信息；根据描述信息确定非连接道路和与非连接道路对应的连接道路；接收用户在非连接道路配置界面输入的各非连接道路的道路参数对应的预设信息，根据预设信息生成第一描述信息；根据非连接道路的第一描述信息，确定对应的连接道路的第二描述信息；根据第一描述信息和第二描述信息生成目标描述文件，从而实现了道路地图的快速泛化，缩短了绘制大量道路地图的时间，为员工减轻了工作负担。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，具体而言，涉及一种地图描述文件的生成方法及装置。

背景技术

现有的自动驾驶仿真场景通用的描述方案为OpenX系列标准，其中包括：OpenDRIVE、OpenSCENARIO和OpenCRG。仿真测试场景的静态部分(如道路拓扑结构、交通标志标线等)由OpenDRIVE文件描述，道路的表面细节(如坑洼、卵石路等)由OpenCRG文件描述，仿真测试场景的动态部分(如交通车的行为)由OpenSCENARIO文件描述。

为了保证自动驾驶的安全性，需要使用大量的仿真场景对自动驾驶算法进行测试，但目前的仿真场景都是人工绘制的，尤其是静态部分的绘制，其中包括大量的道路和参数，如果由人工设置需要消耗大量时间和人力。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种地图描述文件的生成方法、地图描述文件的生成装置、电子设备及存储介质，可以根据源地图文件和用户配置的预设信息泛化并自动生成多个地图描述文件，缩短了自动驾驶仿真场景的地图绘制的时间，减轻了员工工作负担。

第一方面，本申请实施例提供一种地图描述文件的生成方法，包括：根据源地图描述文件获取描述信息；根据描述信息确定非连接道路和与非连接道路对应的连接道路；接收用户在非连接道路配置界面输入的各非连接道路的道路参数对应的预设信息，根据预设信息生成第一描述信息；根据非连接道路的第一描述信息，确定对应的连接道路的第二描述信息；根据第一描述信息和第二描述信息生成目标描述文件。

优选地，根据预设信息生成第一描述信息的步骤，具体包括：根据源地图描述文件中非连接道路两两之间的相对位置和/或夹角，确定目标描述文件中非连接道路的位置和航向；根据预设信息确定目标描述文件中非连接道路的道路参数；根据目标描述文件中非连接道路的位置、航向和道路参数确定目标描述文件中非连接道路的连接关系，并生成第一描述信息。

优选地，预设信息至少包括道路阈值和预设步长，根据预设信息确定目标描述文件中非连接道路的道路参数的步骤，具体包括：根据道路阈值和预设步长获取道路阈值内的多个目标道路参数，其中每个目标参数值之间的差值为预设步长的非零整数倍；每个目标道路参数对应于一个目标描述文件中该非连接道路对应的道路参数。

优选地，根据非连接道路的第一描述信息，确定对应的连接道路的第二描述信息的步骤，具体包括：基于非连接道路的连接关系确定对应的连接道路的道路类型；根据与连接道路连接的非连接道路的道路参数计算连接道路的道路参数；根据连接道路的道路类型和道路参数以及非连接道路和连接道路的连接关系生成第二描述信息。

优选地，连接道路的道路类型为路口、弧线、螺旋线、三次多项式、带参三次多项式中的一种或组合。

优选地，根据描述信息确定非连接道路和与非连接道路对应的连接道路的步骤，具体包括：根据描述信息获取源地图描述文件中道路的道路类型；当源地图描述文件中道路的道路类型为弧线、三次多项式或带参三次多项式时，根据描述信息确定与该道路连接的目标道路的道路类型；当目标道路的道路类型为直道或带参三次多项式时，将该道路确定为连接道路；否则将该道路确定为非连接道路。

优选地，根据描述信息确定连接道路和与非连接道路对应的连接道路的步骤，具体包括：根据描述信息获取源地图描述文件中道路的道路类型；当源地图描述文件中道路的道路类型为直道时，则将该道路确定为非连接道路；当源地图文件中道路的道路类型为螺旋线或路口时，则将该道路确定为连接道路。