[发明专利]用于检测障碍物的方法和装置

说明书

本申请公开了用于检测障碍物的方法和装置。上述方法的一具体实施方式包括：获取点云数据和毫米波雷达数据；分别对点云数据和毫米波雷达数据进行处理，得到点云数据指示的第一障碍物信息以及毫米波雷达数据指示的第二障碍物信息；根据第一障碍物信息以及第二障碍物信息，确定第一障碍物信息以及第二障碍物信息在融合时所占的权重；根据上述权重，融合第一障碍物信息以及第二障碍物信息；根据融合后的障碍物信息，确定障碍物。该实施方式充分利用了激光雷达得到的点云数据和毫米波雷达得到的毫米波雷达数据，提高了障碍物检测的精确度与灵敏度。

本申请为申请号为CN201710541847.4、申请日为2017年07月04日、发明名称为“用于检测障碍物的方法和装置”的中国专利申请的分案申请。

技术领域

本申请涉及车辆行驶领域，具体涉及障碍物检测领域，尤其涉及一种用于检测障碍物的方法和装置。

背景技术

毫米波雷达和激光雷达在自动驾驶、ADAS(Advanced Driver Assistant System，先进驾驶辅助系统)等领域有着广泛的应用。激光雷达对障碍物可以实现精确的形状感知；毫米波雷达对障碍物的位置、速度可以提供有效的感知数据，并且可抗雨雪的干扰。由于不同传感器具有各自的优势，因此有效地融合各传感器的数据可以提高自动驾驶的安全性。

现有的融合方法存在精度低、误差估算较大的问题。

发明内容

本申请的目的在于提出一种用于检测障碍物的方法和装置，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于检测障碍物的方法，上述方法包括：获取点云数据和毫米波雷达数据；分别对点云数据和毫米波雷达数据进行处理，得到点云数据指示的第一障碍物信息以及毫米波雷达数据指示的第二障碍物信息；根据第一障碍物信息以及第二障碍物信息，确定第一障碍物信息以及第二障碍物信息在融合时所占的权重；根据上述权重，融合第一障碍物信息以及第二障碍物信息；根据融合后的障碍物信息，确定障碍物；所述根据所述权重，融合所述第一障碍物信息以及所述第二障碍物信息，包括：根据预设的第一转换矩阵和/或第二转换矩阵，将所述第一障碍物信息以及所述第二障碍物信息转换至同一坐标系；根据预设的障碍物信息融合列表，匹配转换后的第一障碍物信息以及转换后的第二障碍物信息，所述障碍物信息融合列表包括历史障碍物的信息；融合匹配后的第一障碍物信息以及匹配后的第二障碍物信息；所述匹配转换后的第一障碍物信息以及转换后的第二障碍物信息，包括：对历史障碍物进行更新；和/或确定转换后的的第一障碍物信息以及转换后的第二障碍物信息是否指示同一障碍物。

在一些实施例中，上述分别对上述点云数据和上述毫米波雷达数据进行处理，包括：对点云数据进行聚类、跟踪处理，得到第一障碍物信息；对毫米波雷达数据进行滤波处理，得到第二障碍物信息。

在一些实施例中，第一障碍物信息包括障碍物的第一位置、第一速度、第一位置的误差以及第一速度的误差，第二障碍物信息包括障碍物的第二位置、第二速度、第二位置的误差以及第二速度的误差；以及上述确定第一障碍物信息以及第二障碍物信息在融合时所占的权重，包括：根据第一位置的误差以及第一速度的误差，确定第一综合误差；根据第二位置的误差以及第二速度的误差，确定第二综合误差；根据第一综合误差以及第二综合误差，确定融合第一障碍物信息与第二障碍物信息时，第一障碍物信息的第一权重以及第二障碍物信息的第二权重。

在一些实施例中，上述根据上述权重，融合第一障碍物信息以及第二障碍物信息，包括：根据预设的第一转换矩阵和/或第二转换矩阵，将第一障碍物信息以及第二障碍物信息转换至同一坐标系；根据预设的障碍物信息融合列表，匹配转换后的第一障碍物信息以及转换后的第二障碍物信息；融合匹配后的第一障碍物信息以及匹配后的第二障碍物信息。