[发明专利]一种自动授粉的控制方法、控制装置及设备

说明书

本发明公开了一种自动授粉的控制方法、控制装置及设备，所述控制方法用于对特定区域内的向日葵进行授粉，所述方法包括：获取目标物的图像信息，并将获取的所述目标物的图像信息与标识向日葵花盘的图像信息比对，若所述目标物的图像信息与所述向日葵花盘的图像信息一致，则判定所述目标物为需要授粉的向日葵的花盘，若所述目标物的图像信息与所述向日葵花盘的图像信息不一致，则判定所述目标物不是需要授粉的向日葵的花盘；选取任意两个被判定为需要授粉的向日葵的花盘，并将所述任意两个需要授粉的向日葵的花盘相接触实现授粉，进而达到实现对向日葵的花盘进行授粉的技术目的。可广泛地应用于植物授粉技术领域。

技术领域

本发明属于植物授粉技术领域，特别涉及一种自动授粉的控制方法、控制装置及设备。

背景技术

向日葵是异花授粉作物，自花结实率极低。目前，向日葵授粉都是人工授粉，人工授粉可以提高结实率，显著增加产量。授粉时间应在向日葵进入开花期(全田70％植株开花)后2～3天，进行第1次人工辅助授粉，以后每隔3天授粉1次，共授粉2～3次。人工授粉方法有两种。1.粉扑授粉。用一只手握住向日葵的花盘颈，另一只手用软布和棉花制成的粉扑的正面轻轻接触花盘，使花粉粒黏在粉扑上，然后将粉扑用同样的方法轻轻接触另一花盘，依次擦下去，进而达到授粉目的。2.花盘接触授粉，即在相邻的两行间，于开花期间用手逐对将花盘相互轻按几下，以达到授粉目的；

可见，对于向日葵的人工授粉，利用粉扑授粉和花盘接触授粉的方式，存在授粉效率低，且人工成本比较高的技术问题；

也即，在向日葵的人工授粉技术中，如何提高授粉效率，降低人工授粉的成本，是本领域亟需解决的技术难题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是如何提供一种自动授粉的控制方法、控制装置及设备，以至少解决上述部分技术问题。

为至少解决上述部分技术问题，第一方面，本发明提供了一种自动授粉的控制方法，所述控制方法用于对特定区域内的向日葵进行花盘接触授粉，所述方法包括：获取目标物的图像信息，并将获取的所述目标物的图像信息与标识向日葵花盘的图像信息比对，若所述目标物的图像信息与所述向日葵花盘的图像信息一致，则判定所述目标物为需要授粉的向日葵的花盘，若所述目标物的图像信息与所述向日葵花盘的图像信息不一致，则判定所述目标物不是需要授粉的向日葵的花盘；选取两个被判定为需要授粉的向日葵的花盘，并将所述两个需要授粉的向日葵的花盘相接触实现授粉。

在第一方面中，在所述获取目标物的图像信息之前，所述方法还包括：获取所述标识向日葵中用于标识需要授粉的向日葵花盘的图像特征；通过卷积神经网络对所述用于标识需要授粉的向日葵花盘的图像数据进行训练；依据训练结果获得用于标识需要授粉的向日葵花盘的图像模型；所述将获取的所述目标物的图像信息与标识向日葵花盘的图像信息比对包括：将获取的所述目标物的图像信息与所述用于标识需要授粉的向日葵花盘的图像模型进行比对。

在第一方面中，所述获取目标物的图像信息包括：获取所述特定区域内的3D电子地图；依据所述3D电子地图获取所有所述向日葵的位置坐标；并依据所述位置坐标选取所述目标物。

第二方面，本发明提供了一种自动授粉的控制装置，所述装置包括：识别模块、控制模块和执行模块；所述识别模块用于获取目标物的图像信息，并将获取的所述目标物的图像信息发送至所述控制模块，所述控制模块将接收的目标物的图像信息与标识向日葵花盘的图像信息比对，若所述目标物的图像信息与所述向日葵花盘的图像信息一致，则判定所述目标物为需要授粉的向日葵的花盘，若所述目标物的图像信息与所述向日葵花盘的图像信息不一致，则判定所述目标物不是需要授粉的向日葵的花盘；

所述执行模块用于选取两个被判定为需要授粉的向日葵的花盘，并将所述两个需要授粉的向日葵的花盘相接触实现授粉。