[发明专利]一种自动授粉的控制方法、控制装置及设备

权利要求书

1.一种自动授粉的控制方法，所述控制方法用于对特定区域内的向日葵进行授粉，其特征在于，所述方法包括：

获取目标物的图像信息，并将获取的所述目标物的图像信息与标识向日葵花盘的图像信息比对，若所述目标物的图像信息与所述向日葵花盘的图像信息一致，则判定所述目标物为需要授粉的向日葵的花盘，若所述目标物的图像信息与所述向日葵花盘的图像信息不一致，则判定所述目标物不是需要授粉的向日葵的花盘；

选取任意两个被判定为需要授粉的向日葵的花盘，并将所述任意两个需要授粉的向日葵的花盘相接触实现授粉。

2.根据权利要求1所述的自动授粉的控制方法，其特征在于，在所述获取目标物的图像信息之前，所述方法还包括：

获取所述标识向日葵中用于标识需要授粉的向日葵花盘的图像数据；

通过卷积神经网络对所述用于标识需要授粉的向日葵花盘的图像数据进行训练；

依据训练结果获得用于标识需要授粉的向日葵花盘的图像模型；

所述将获取的所述目标物的图像信息与标识向日葵花盘的图像信息比对包括：

将获取的所述目标物的图像信息与所述用于标识需要授粉的向日葵花盘的图像模型进行比对。

3.根据权利要求1所述的自动授粉的控制方法，其特征在于，所述获取目标物的图像信息包括：

获取所述特定区域内的3D电子地图；

依据所述3D电子地图获取所有所述向日葵的位置坐标；

并依据所述位置坐标选取所述目标物。

4.一种自动授粉的控制装置，其特征在于，所述装置包括：识别模块、控制模块和执行模块；

所述识别模块用于获取目标物的图像信息，并将获取的所述目标物的图像信息发送至所述控制模块，所述控制模块将接收的目标物的图像信息与标识向日葵花盘的图像信息比对，若所述目标物的图像信息与所述向日葵花盘的图像信息一致，则判定所述目标物为需要授粉的向日葵的花盘，若所述目标物的图像信息与所述向日葵花盘的图像信息不一致，则判定所述目标物不是需要授粉的向日葵的花盘；

所述执行模块用于选取任意两个被判定为需要授粉的向日葵的花盘，并将所述任意两个需要授粉的向日葵的花盘相接触实现授粉。

5.根据权利要求4所述的自动授粉的控制装置，其特征在于，所述装置还包括：

卷积神经网络学习模块，所述卷积神经网络学习模块用于获取所述标识向日葵中用于标识需要授粉的向日葵花盘的图像特征；

通过卷积神经网络对所述用于标识需要授粉的向日葵花盘的图像数据进行训练；

依据训练结果获得用于标识需要授粉的向日葵花盘的图像模型；

所述将获取的所述目标物的图像信息与标识向日葵花盘的图像信息比对包括：

将获取的所述目标物的图像信息与所述用于标识需要授粉的向日葵花盘的图像模型进行比对。

6.根据权利要求4所述的自动授粉的控制装置，其特征在于，所述控制模块还用于：

获取所述特定区域内的3D电子地图，依据所述3D电子地图获取所有所述向日葵的位置坐标，并依据所述位置坐标选取所述目标物。

7.一种设备，其特征在于，所述设备包括：

一对机架、至少一对柔性夹爪、一对机械臂、一对摄像头、移动底盘和处理器；

所述机械臂、所述机架和所述处理器均设置在所述移动底盘上，所述摄像头安置在所述机架上，所述柔性夹爪和所述机械臂拼接在一起，并形成一体结构；

所述摄像头用于获取目标物的图像信息，并将图像信息传输至所述处理器；

所述处理器用于接收所述摄像头传输的所述图像信息，并判断所接收的所述图像信息是否为所述向日葵的花盘，若是，则控制至少一对所述柔性夹爪抓取相邻两个向日葵的花盘，使该相邻两个所述向日葵的花盘进行接触；

所述机架设置在所述移动底盘上，所述处理器控制所述移动底盘在所述特定区域内的地图中行走。