[发明专利]用于自动标记雷达数据的方法和系统

权利要求书

1.一种用于自动对场景的传感器数据进行标记的方法(100)，其中，车辆包括雷达探测手段(121)和作为光学传感器的至少一个摄像机(112)以及激光雷达(111)，其中，雷达探测手段(121)、摄像机(112)和激光雷达(111)分别具有该车辆的周围环境的至少一部分作为视场，并且相应的视场至少部分地在相应的重叠区域中重叠，其中，在一时间步长序列中，针对每个时间步长t，由雷达探测手段(121)提供一组三维雷达点(105)、由所述至少一个摄像机提供一组二维图像数据(210)并且由所述激光雷达(111)提供一组三维激光雷达数据(101，201)，并且其中，针对每个时间步长，自动地为各个雷达点指派相应的可信度标记(108，202，203)，其方式为：

·通过图像校正(113)和随后的透视变换对所述图像数据(210)进行校正，来实现场景的直视图，

·在摄像机(112)和激光雷达(111)的视场的重叠区域中，借助于激光雷达数据(101，201)来校准基于摄像机的、通过神经网络生成的深度估计(114)，

·借助于基于摄像机的深度估计(114)，根据二维图像信息来计算三维点云表现形式，

·通过使用k近邻算法，不仅将三维点云表现形式与雷达点(105)相关联还将激光雷达数据(101，201)与雷达点(105)相关联，由此在考虑欧几里得距离和不确定性的情况下，针对视场的重叠区域得出雷达/激光雷达可信度(102)和雷达/摄像机可信度(103)，

·将雷达/激光雷达可信度(102)和雷达/摄像机可信度(103)合并为经组合的、基于光学的可信度(104)，

·与之并行地，借助于在考虑该车辆的里程表数据(106)的情况下进行的跟踪，来为每个雷达点指派雷达/跟踪可信度(107)，

·将基于光学的可信度(104)和雷达/跟踪可信度(107)进行组合并且随后分配二进制可信度标记(108)，该二进制可信度标记表征相应的雷达探测手段是描述伪影(202)还是描述可信的反射(203)。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，为了对雷达点(105)的雷达/跟踪可信度(107)进行在时间方面的点追踪，使用了来自该车辆的里程表数据(106)的偏航角的角速度和平移速度，并且将雷达/跟踪可信度(107)与经组合的、基于光学的可信度(104)合并(140)。

3.根据前述任一权利要求所述的方法，其中，雷达探测手段(121)由多个雷达传感器构成。

4.根据前述任一权利要求所述的方法，其中，在激光雷达(111)和摄像机(112)的各个重叠区域中，针对相应视场的相应相同点检查相应可信度(102，103)之间的一致性并由此提高标记分配(140)的可靠性。