[发明专利]露天矿地表三维模型构建方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种露天矿地表三维模型构建方法，其特征在于，包括：

基于时间维度对采集设备针对目标区域采集的局部点云数据进行第一融合处理；

基于空间维度对所述局部点云数据进行第二融合处理；

基于所述第一融合处理后的数据和所述第二融合处理后的数据进行目标分割处理；

基于所述目标分割处理后的数据对露天矿地表的历史三维模型进行更新，得到所述露天矿地表更新后的三维模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一融合处理和所述第二融合处理之前，所述方法还包括：

获取采集设备针对目标区域采集的局部点云数据；

对所述局部点云数据进行数据预处理，所述数据预处理包括：点云分组、时序序列化及数据删减处理；

相应地，基于所述数据预处理后的局部点云数据进行所述第一融合处理和所述第二融合处理。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于时间维度对采集设备针对目标区域采集的局部点云数据进行第一融合处理，包括：

获取相邻帧点云之间的姿态变换矩阵；

基于所述姿态变换矩阵对所述局部点云数据进行帧间匹配，得到所述第一融合处理后的数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述局部点云数据中不同时刻的点云数据基于线性插值变换确定所述姿态变换矩阵；或者，

基于惯性测量单元的检测数据确定所述姿态变换矩阵。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于空间维度对所述局部点云数据进行第二融合处理，包括：

基于所述采集设备的定位信息对所述局部点云数据中的点云数据进行粗匹配；

基于特征识别对所述粗匹配后的局部点云数据进行空间融合，得到所述第二融合处理后的数据。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一融合处理后的数据和所述第二融合处理后的数据进行目标分割处理，包括：

对所述第一融合处理后的数据和所述第二融合处理后的数据进行地理对象和非地理对象的分割处理，得到删除所述非地理对象后的数据；

其中，所述地理对象包括以下至少之一：坡面及台阶面；所述非地理对象包括以下至少之一：运输卡车、挖掘机及推土机。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标分割处理后的数据对露天矿地表的历史三维模型进行更新，得到所述露天矿地表更新后的三维模型，包括：

将所述删除所述非地理对象后的数据与露天矿地表的历史三维模型对应的全局点云数据进行融合，基于融合后新的全局点云数据确定更新后的三维模型。

8.一种露天矿地表三维模型构建装置，其特征在于，包括：

第一融合处理模块，用于基于时间维度对采集设备针对目标区域采集的局部点云数据进行第一融合处理；

第二融合处理模块，用于基于空间维度对所述局部点云数据进行第二融合处理；

分割处理模块，用于基于所述第一融合处理后的数据和所述第二融合处理后的数据进行目标分割处理；

模型更新模块，用于基于所述目标分割处理后的数据对露天矿地表的历史三维模型进行更新，得到所述露天矿地表更新后的三维模型。

9.一种露天矿地表三维模型构建设备，其特征在于，包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，其中，

所述处理器，用于运行计算机程序时，执行权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

10.一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至7任一项所述方法的步骤。