[发明专利]基于多传感器融合可驾驶区域的检测方法、系统和车辆

权利要求书

1.一种基于多传感器融合可驾驶区域的检测方法，其特征在于，步骤包括：

实时获取车载视觉传感器采集的视觉数据点以及车载雷达采集的目标数据点；其中，视觉数据点包括障碍物的类型和位置坐标，所述障碍物的类型包括车辆、行人和路沿，目标数据点包括目标的类型、位置和速度，所述目标的类型包括车辆和行人；

筛选出在各车道内的视觉数据并生成对应车道的视觉数据点集Camera_lane_i-dataset；以及筛选出各车道内的目标点数据并生成对应车道的目标数据点集Mmw_lane_i-dataset；其中，i＝当前车道、左车道和右车道；或者，i＝当前车道和左车道；或者，i＝当前车道和右车道；

计算每个车道的视觉数据点集中的最小视觉数据点P_C_i-min和目标点数据点集中的最小目标数据点P_M_i-min，其中，最小视觉数据点表示视觉数据点集内距离本车最近的坐标点，最小目标数据点表示目标点数据点集内距离本车最近的坐标点；

将每个车道的最小视觉数据点P_C_i-min分别与对应车道的视觉数据点集Camera_lane_i-dataset和目标数据点集Mmw_lane_i-dataset进行关联，判断每个车道对应的视觉数据点集Camera_lane_i-dataset中除最小视觉数据点P_C_i-min外是否存在至少一个视觉数据点与其对应车道的最小视觉数据点P_C_i-min的距离小于第一预设阈值P_i，若是，则关联成功，令Ass_C_i-DC＝C；否则，关联失败，令Ass_C_i-DC＝D；其中，Ass_C_i-DC表示各车道对应的最小视觉数据点P_C_i-min与视觉数据点集Camera_lane_i-dataset的关联结果；

判断每个车道对应的目标数据点集Mmw_lane_i-dataset中是否存在至少一个目标数据点与其对应车道的最小视觉数据点P_C_i-min的距离小于第二预设阈值Q_i，若是，则关联成功，令Ass_C_i-DM＝C；否则，关联失败，令Ass_C_i-DM＝D；其中，Ass_C_i-DM表示各车道对应的最小视觉数据点P_C_i-min与目标数据点集Mmw_lane_i-dataset的关联结果；

通过Ass_C_i-DC和Ass_C_i-DM的值确认P_C_i-min的最终关联结果Ass_C_i，判断Ass_C_i-DC和Ass_C_i-DM中是否至少有一个等于C，若是，则关联成功，令Ass_C_i＝C，否则，关联失败，令Ass_C_i＝D；

将每个车道的最小目标数据点P_M_i-min分别与对应车道的视觉数据点集Camera_lane_i-dataset和目标数据点集Mmw_lane_i-dataset进行关联，判断每个车道对应的视觉数据点集Camera_lane_i-dataset中是否存在至少一个视觉数据点与其对应车道的最小目标数据点P_M_i-min的距离小于第三预设阈值F_i，若是，则关联成功，令Ass_M_i-DC＝C；否则，关联失败，令Ass_M_i-DC＝D；其中，Ass_M_i-DC表示各车道对应的最小目标数据点P_M_i-min与视觉数据点集Camera_lane_i-dataset的关联结果；

判断每个车道对应的目标数据点集Mmw_lane_i-dataset中除最小目标数据点P_M_i-min外是否存在至少一个目标数据点与其对应车道的最小目标数据点P_M_i-min的距离小于第四预设阈值G_i，若是，则关联成功，令Ass_M_i-DM＝C；否则，关联失败，令Ass_M_i-DM＝D；其中，Ass_M_i-DM表示各车道对应的最小目标数据点P_M_i-min与目标数据点集Mmw_lane_i-dataset的关联结果；

通过Ass_M_i-DC和Ass_M_i-DM的值确认P_M_i-min的最终关联结果Ass_M_i，判断Ass_M_i-DC和Ass_M_i-DM中是否至少有一个等于C，若是，则关联成功，令Ass_M_i＝C，否则，关联失败，令Ass_M_i＝D；

比较Ass_C_i和Ass_M_i，

若Ass_C_i＝C，Ass_M_i＝D，则输出P_C_i-min作为该车道的可驾驶区域的截止点；

若Ass_C_i＝D，Ass_M_i＝C，则输出P_M_i-min作为该车道的可驾驶区域的截止点；

若Ass_C_i＝Ass_M_i＝C，则将P_C_i-min和P_M_i-min进行数值比较，若P_C_i-min小于P_M_i-min，则输出P_C_i-min作为该车道的可驾驶区域的截止点，否则，输出P_M_i-min作为该车道的可驾驶区域的截止点；

若Ass_C_i＝Ass_M_i＝D，则不输出。