[发明专利]VR碰撞检测方法及系统

权利要求书

1.一种VR碰撞检测方法，其特征在于，所述方法包括：

基于第一碰撞检测模式对同一场景范围内的所有待检测VR设备进行第一次碰撞检测，并获取对应的第一碰撞检测结果；

基于第二碰撞检测模式对所述第一碰撞检测结果内的VR设备进行第二次碰撞检测，并获取对应的第二碰撞检测结果；

基于第三碰撞检测模式对所述第二碰撞检测结果内的VR设备进行第三次碰撞检测，并获取所述VR设备之间的最终碰撞检测结果。

2.如权利要求1所述的VR碰撞检测方法，其特征在于，所述第一碰撞检测模式的检测过程包括：

基于扫描到的待检测VR设备所广播的广播帧中的ID信息，建立与所述待检测VR设备之间的BLE连接，所述广播帧基于所述待检测VR设备的自由度位姿信息以及预设ID构建；

基于所述ID信息向服务器请求对应的第一公钥，并基于所述第一公钥以及获取的当前检测点的位置向量标签形成加密包；

基于所述待检测VR设备对所述加密包的验证结果，获取所述待检测VR设备发送的所述自由度位姿信息，并根据所述自由度位姿信息渲染与所述待检测VR设备相对应的初步位置；

基于所述初步位置确定所述当前检测点与所述待检测VR设备的所述第一碰撞检测结果。

3.如权利要求2所述的VR碰撞检测方法，其特征在于，所述第二碰撞检测模式的检测过程包括：

按照预设幅度提高所述第一碰撞检测模式中的广播的频率；

基于提高后的广播频率根据所述第一碰撞检测模式对所述第一碰撞检测结果内的任意VR设备进行高频碰撞检测，并获取对应的高频碰撞检测结果；

基于所述当前检测点的红外传感器发射检测射线，对所述高频碰撞检测结果内的任意VR设备进行红外碰撞检测，并获取所述第二碰撞检测结果。

4.如权利要求2所述的VR碰撞检测方法，其特征在于，基于所述待检测VR设备对所述加密包的验证结果，获取所述待检测VR设备发送的所述自由度位姿信息的过程包括：

所述待检测VR设备提取所述加密包中的位置向量标签，并判断所述检测点与所述待检测VR设备之间的距离是否满足预设碰撞距离；

如果所述检测点与所述待检测VR设备之间的距离满足所述预设碰撞距离，则生成所述待检测VR设备的第二公钥，并基于所述加密包中的所述第一公钥生成对应的第一公共密钥；

所述检测点基于所述待检测VR设备的所述第二公钥生成对应的第二公共密钥，并根据所述第二公共密钥获取所述自由度位姿信息。

5.如权利要求1所述的VR碰撞检测方法，其特征在于，所述第三碰撞检测模式的检测过程包括：

基于所述第二碰撞结果内的VR设备中的距离传感器以及所述VR设备的外形轮廓，生成对应的包围顶点；

基于所述包围顶点形成对应的OBB方向包围盒；

基于OBB碰撞检测方法，获取任意两OBB方向包围盒之间的碰撞检测结果，作为对应的所述VR设备之间的最终碰撞检测结果。

6.如权利要求1所述的VR碰撞检测方法，其特征在于，在基于第一碰撞检测模式对同一场景范围内的所有待检测VR设备进行第一次碰撞检测之前，还包括：

基于所述场景的光线和环境纹理，对所述待检测VR设备进行参数初始化处理，以确定所述待检测VR设备的惯性权重系数和视觉权重系数；

基于所述惯性权重系数和所述视觉权重系数，确定所述待检测VR设备的自由度位姿信息。

7.如权利要求6所述的VR碰撞检测方法，其特征在于，所述参数初始化处理过程，包括：

基于所述待检测VR设备的光传感器，获取所述场景的光线条件；

如所述光线条件满足第一预设阈值的要求，则基于所述待检测VR设备的视觉传感器获取所述场景的环境图片；

基于所述环境图片提取所述场景中的点特征和线特征；

如所述点特征和所述线特征均满足第二预设阈值的要求，则按预设比例增大所述视觉权重系数，并减小所述惯性权重系数。