[发明专利]道路模型的生成方法及设备

说明书

本发明涉及一种道路模型的生成方法，该方法包括接收来自多个来源的车道线信息；确定基准车道线；以及从所述来自多个来源的车道线信息中仲裁选取与基准车道线对应的第一车道线，其中所述第一车道线和所述基准车道线共同构成本车道的左右车道线。本发明还涉及一种道路模型的生成设备、计算机存储介质、自主驾驶系统和车辆。

技术领域

本发明涉及自主/辅助驾驶控制领域，更具体地，涉及一种道路模型的生成方法及设备、计算机存储介质、自主驾驶系统以及车辆。

背景技术

在辅助驾驶功能中，构建道路模型是众多辅助功能的基础。在道路模型中，本车所在车道的左右车道线的位置信息，车道线类型（是否可跨越）以及旁边车道的具体信息又十分重要，特别是能够在多帧内稳定追踪与更新，且在复杂场景中（雨天，强光）可以持续输出可靠信息，是道路模型构建的基础。

高精地图和视觉识别，作为提供车道线信息的两个最重要的来源，常被用来构建道路模型。高精地图信息不受天气和环境影响，但与定位信息，供应商的信息更新频率以及准确度强相关；视觉识别实时性很强，但是受天气以及周围车辆遮挡物影响较大。在所有场景下均采用单一来源的车道线信息，无法保证所构建道路模型的准确度和稳定性。

发明内容

本发明的一个或多个实施例提供了使用多个来源的车道线（例如高精地图车道线和视觉识别车道线）综合生成道路模型的技术方案。

根据本发明的一方面，提供了一种道路模型的生成方法，所述方法包括：接收来自多个来源的车道线信息；确定基准车道线；以及从所述来自多个来源的车道线信息中仲裁选取与基准车道线对应的第一车道线，其中所述第一车道线和所述基准车道线共同构成本车道的左右车道线。

作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，所述多个来源的车道线信息包括高精地图车道线和/或视觉识别车道线。

作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，从所述来自多个来源的车道线信息中仲裁选取与基准车道线对应的第一车道线包括：在不存在视觉识别车道线时，确定所述第一车道线为高精地图车道线。

作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，从所述来自多个来源的车道线信息中仲裁选取与基准车道线对应的第一车道线包括：在存在视觉识别车道线但不存在高精地图车道线时，确定所述第一车道线为视觉识别车道线。

作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，从所述来自多个来源的车道线信息中仲裁选取与基准车道线对应的第一车道线包括：在同时存在视觉识别车道线以及高精地图车道线时，确定所述视觉识别车道线与所述高精地图车道线是否匹配；以及若不匹配，则确定所述第一车道线为所述视觉识别车道线。

作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，从所述来自多个来源的车道线信息中仲裁选取与基准车道线对应的第一车道线还包括：在所述视觉识别车道线与所述高精地图车道线匹配时，将离所述基准车道线最近的车道线确定为所述第一车道线。

作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，所述第一车道线与所述基准车道线之间的距离同时满足最大以及最小车道宽条件，其中所述最大以及最小车道宽条件基于上一帧车道信息来进行设定。

作为上述方案的补充或替换，上述方法还包括：在车道线仲裁选择之后，将多条车道线分配到对应车道；以及输出相应的道路模型。

作为上述方案的补充或替换，上述方法还包括：在车道线仲裁选择之前，进行换道判断：以及在判断本车已经换道时，更新本车道信息。

作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，接收来自多个来源的车道线信息包括：基于所述多个来源的车道线的置信度，过滤所述多个来源的车道线的一部分。