[发明专利]道路模型的生成方法及设备

权利要求书

1.一种道路模型的生成方法，其特征在于，所述方法包括：

接收来自多个来源的车道线信息；

确定基准车道线；以及

从所述来自多个来源的车道线信息中仲裁选取与基准车道线对应的第一车道线，其中所述第一车道线和所述基准车道线共同构成本车道的左右车道线。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述多个来源的车道线信息包括高精地图车道线和/或视觉识别车道线。

3.如权利要求2所述的方法，其中，从所述来自多个来源的车道线信息中仲裁选取与基准车道线对应的第一车道线包括：

在不存在视觉识别车道线时，确定所述第一车道线为高精地图车道线。

4.如权利要求2所述的方法，其中，从所述来自多个来源的车道线信息中仲裁选取与基准车道线对应的第一车道线包括：

在存在视觉识别车道线但不存在高精地图车道线时，确定所述第一车道线为视觉识别车道线。

5. 如权利要求2所述的方法，其中，从所述来自多个来源的车道线信息中仲裁选取与基准车道线对应的第一车道线包括：

在同时存在视觉识别车道线以及高精地图车道线时，确定所述视觉识别车道线与所述高精地图车道线是否匹配；以及

若不匹配，则确定所述第一车道线为所述视觉识别车道线。

6.如权利要求5所述的方法，其中，从所述来自多个来源的车道线信息中仲裁选取与基准车道线对应的第一车道线还包括：

在所述视觉识别车道线与所述高精地图车道线匹配时，将离所述基准车道线最近的车道线确定为所述第一车道线。

7.如权利要求1所述的方法，其中，所述第一车道线与所述基准车道线之间的距离同时满足最大以及最小车道宽条件，其中所述最大以及最小车道宽条件基于上一帧车道信息来进行设定。

8. 如权利要求1所述的方法，还包括：

在车道线仲裁选择之后，将多条车道线分配到对应车道；以及

输出相应的道路模型。

9. 如权利要求1所述的方法，还包括：

在车道线仲裁选择之前，进行换道判断：以及

在判断本车已经换道时，更新本车道信息。

10.如权利要求1所述的方法，其中，接收来自多个来源的车道线信息包括：

基于所述多个来源的车道线的置信度，过滤所述多个来源的车道线的一部分。

11.一种道路模型的生成设备，其特征在于，所述设备包括：

接收装置，用于接收来自多个来源的车道线信息；

确定装置，用于确定基准车道线；以及

仲裁选取装置，用于从所述来自多个来源的车道线信息中仲裁选取与基准车道线对应的第一车道线，其中所述第一车道线和所述基准车道线共同构成本车道的左右车道线。

12.如权利要求11所述的设备，其中，所述多个来源的车道线信息包括高精地图车道线和/或视觉识别车道线。

13.如权利要求12所述的设备，其中，所述仲裁选取装置配置成在不存在视觉识别车道线时，确定所述第一车道线为高精地图车道线。

14.如权利要求12所述的设备，其中，所述仲裁选取装置配置成在存在视觉识别车道线但不存在高精地图车道线时，确定所述第一车道线为视觉识别车道线。

15.如权利要求12所述的设备，其中，所述仲裁选取装置配置成在同时存在视觉识别车道线以及高精地图车道线时，确定所述视觉识别车道线与所述高精地图车道线是否匹配；以及若不匹配，则确定所述第一车道线为所述视觉识别车道线。