[发明专利]图像处理方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标场景的第一目标图像，其中，所述第一目标图像包含所述目标场景的深度信息；

根据所述深度信息，在所述第一目标图像中确定满足预设像素条件的第一像素点，所述预设像素条件用于确定所述第一目标图像上的飞行像素点；

获取所述目标场景的第二目标图像；

确定所述第一像素点在所述第一目标图像上的第一坐标，在所述第二目标图像上确定与所述第一坐标对应的第二坐标，将所述第二坐标对应的像素点确定为第二像素点；

基于第二像素点与周围像素的颜色差异确定所述第二像素点是否为角点，若所述第二像素点为非角点，在所述第一目标图像中滤除所述第一像素点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述深度信息，在所述第一目标图像中确定满足预设像素条件的第一像素点，包括：

遍历所述第一目标图像上的每一个像素点，若所述像素点的深度信息满足预设深度条件，确定所述像素点为第一像素点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述像素点的深度信息满足预设深度条件，确定所述像素点为第一像素点，包括：

若所述像素点的深度信息与包含所述像素点的预定范围内的像素点的深度信息之间满足预设关系，确定所述像素点为第一像素点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若所述像素点的深度信息与包含所述像素点的预定范围内的像素点的深度信息之间满足预设关系，确定所述像素点为第一像素点，包括：

将所述像素点的深度信息与所述预定范围内的像素点的深度信息做差值比较，统计所述差值大于预设差值阈值的所述预定范围内的像素点的数量；

若所述数量大于预设数量，确定所述像素点为第一像素点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标场景的第一目标图像，包括：

获取由第一光学组件对所述目标场景拍摄得到的结构光图像；

根据所述结构光图像获取所述目标场景的深度信息，根据所述深度信息生成第一目标图像。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标场景的第二目标图像，包括：

获取由第二光学组件对所述目标场景拍摄得到的第二目标图像。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一光学组件和所述第二光学组件共同组成深度相机，所述在所述第二目标图像上确定与所述第一坐标对应的第二坐标，包括：

在所述深度相机的参考坐标系下确定与所述第一坐标对应的参考坐标；

在所述第二目标图像上确定与所述参考坐标对应的第二坐标。

8.一种图像处理装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取目标场景的第一目标图像，其中，所述第一目标图像包含所述目标场景的深度信息；

第一确定模块，用于根据所述深度信息，在所述第一目标图像中确定满足预设像素条件的第一像素点，所述预设像素条件用于确定所述第一目标图像上的飞行像素点；

第二获取模块，用于获取所述目标场景的第二目标图像；

第二确定模块，用于确定所述第一像素点在所述第一目标图像上的第一坐标，在所述第二目标图像上确定与所述第一坐标对应的第二坐标，将所述第二坐标对应的像素点确定为第二像素点；

处理模块，用于基于第二像素点与周围像素的颜色差异确定所述第二像素点是否为角点，若所述第二像素点为非角点，在所述第一目标图像中滤除所述第一像素点。

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器通过调用所述计算机程序，用于执行如权利要求1至7任一项所述的图像处理方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任一项所述的方法。