[发明专利]浴缸表面积水检测方法、系统、设备及介质

说明书

本发明涉及浴缸表面检测技术领域，尤其是一种浴缸表面积水检测方法、系统、设备及介质。该方法包括：对浴缸内表面底部进行连续的数据采集，得到离散的高度数据；将所述高度数据按照检测区域的位置顺序存储到对应的数据列表中，检测并修正异常数据；对消除异常数据后的高度数据进行滤波处理；比较待检测高度数据与其所有的相邻高度数据，标记小于所有相邻高度数据的待检测高度数据。本发明通过光学检测和数据分析比较，对浴缸表面各个位置的高度数据进行采集以及比较，筛查浴缸表面可能引起积水的区域，在生产过程中发现可能引起积水的浴缸，提高浴缸出厂质量以及用户的使用体验感。

技术领域

本发明涉及浴缸表面检测技术领域，尤其是一种浴缸表面积水检测方法、系统、设备及介质。

背景技术

浴缸是一种卫生洁具，供沐浴或淋浴使用，通常装置在家居浴室内。为迎合人们对生活个性化的追求，浴缸的形状设计变得多样化，但是为了浴缸的使用性能，设计者通常会将浴缸的内表面设计为平滑表面，避免使用完浴缸后内表面局部地方残留积水。然而，即使尽量将浴缸内表面设计得平滑，批量生产时仍然会由于生产工艺误差造成浴缸内表面局部凹陷，这些局部凹陷难以用肉眼检测发现，日常使用时容易出现由于浴缸内表面局部地方残留积水而滋生细菌，影响健康。

发明内容

本发明的目的是提供一种浴缸表面积水检测方法、系统、设备及介质，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。

第一方面，提供一种浴缸表面积水检测方法，包括：

对浴缸内表面底部进行连续的数据采集，得到离散的高度数据；

将所述高度数据按照检测区域的位置顺序存储到对应的数据列表中，检测并修正异常数据；

对消除异常数据后的高度数据进行滤波处理；

比较待检测高度数据与其所有的相邻高度数据，标记小于所有相邻高度数据的待检测高度数据。

进一步地，所述对浴缸内表面底部进行连续的数据采集，得到离散的高度数据，包括：

建立工具坐标系和用户坐标系，设定运动轨迹和采样间距；

控制机械手跟随所述运动轨迹在浴缸内表面上方移动；

控制激光位移传感器每移动一个采样间距时对浴缸内表面的一个采样点进行高度数据采集；各所述采样点构成一个矩形点阵。

进一步地，所述将所述高度数据按照检测区域的位置顺序存储到对应的数据列表中，检测并修正异常数据，包括：

对相邻的两个高度数据作差值运算，比较相邻两个高度数据的差值与梯度阈值，当差值大于梯度阈值时，将后一高度数据替换为修正高度数据；

所述修正高度数据＝(前一高度数据+梯度阈值)×k；

计算大于梯度阈值的差值的比例，当大于梯度阈值的差值的比例超过y时，进行报警；

其中，k为比例系数，k＝[0.6，0.9]，y为比例阈值，y＝[2％，10％]。

进一步地，所述对消除异常数据后的高度数据进行滤波处理，包括：

采用均值滤波方法对消除异常数据后的高度数据进行滤波处理，均值滤波公式如下：

其中，g(i,j)为滤波后的高度数据，f(i+k,j+l)为滤波前的高度数据，h(k,l)为领域算子。

进一步地，所述比较待检测高度数据与其所有的相邻高度数据，标记小于所有相邻高度数据的待检测高度数据，包括：

识别第一待检测高度数据的数据位置；