[发明专利]浴缸表面积水检测方法、系统、设备及介质

权利要求书

1.一种浴缸表面积水检测方法，其特征在于，包括：

对浴缸内表面底部进行连续的数据采集，得到离散的高度数据；

将所述高度数据按照检测区域的位置顺序存储到对应的数据列表中，检测并修正异常数据；

对消除异常数据后的高度数据进行滤波处理；

比较待检测高度数据与其所有的相邻高度数据，标记小于所有相邻高度数据的待检测高度数据。

2.根据权利要求1所述的浴缸表面积水检测方法，其特征在于，所述对浴缸内表面底部进行连续的数据采集，得到离散的高度数据，包括：

建立工具坐标系和用户坐标系，设定运动轨迹和采样间距；

控制机械手跟随所述运动轨迹在浴缸内表面底部上方移动；

控制激光位移传感器每移动一个采样间距时对浴缸内表面的一个采样点进行高度数据采集；各所述采样点构成一个矩形点阵。

3.根据权利要求1所述的浴缸表面积水检测方法，其特征在于，所述将所述高度数据按照检测区域的位置顺序存储到对应的数据列表中，检测并修正异常数据，包括：

对相邻的两个高度数据作差值运算，比较相邻两个高度数据的差值与梯度阈值，当差值大于梯度阈值时，将后一高度数据替换为修正高度数据；

所述修正高度数据＝(前一高度数据+梯度阈值)×k；

计算大于梯度阈值的差值的比例，当大于梯度阈值的差值的比例超过y时，进行报警；

其中，k为比例系数，k＝[0.6，0.9]，y为比例阈值，y＝[2％，10％]。

4.根据权利要求1所述的浴缸表面积水检测方法，其特征在于，所述对消除异常数据后的高度数据进行滤波处理，包括：

采用均值滤波方法对消除异常数据后的高度数据进行滤波处理，均值滤波公式如下：

其中，g(i,j)为滤波后的高度数据，f(i+k,j+l)为滤波前的高度数据，h(k,l)为领域算子。

5.根据权利要求1所述的浴缸表面积水检测方法，其特征在于，所述比较待检测高度数据与其所有的相邻高度数据，标记小于所有相邻高度数据的待检测高度数据，包括：

识别第一待检测高度数据的数据位置；

所述第一待检测高度数据包含一个高度数据；

使用数据窗口对第一待检测高度数据进行截取，使该第一待检测高度数据与其所有的相邻高度数据均处于数据窗口的截取范围内；

比较第一待检测高度数据与其所有的相邻高度数据，将小于所有相邻高度数据的第一待检测高度数据标记为积水区域数据。

6.根据权利要求5所述的浴缸表面积水检测方法，其特征在于，所述比较待检测高度数据与其所有的相邻高度数据，标记小于所有相邻高度数据的待检测高度数据，还包括：

识别第二待检测高度数据的数据位置；

所述第二待检测高度数据包括第一待检测高度数据和小于该第一待检测高度数据的所有相邻高度数据；

使用数据窗口对第二待检测高度数据进行截取，使该第二待检测高度数据与其所有的相邻高度数据均处于数据窗口的截取范围内；

比较第二待检测高度数据与其所有的相邻高度数据，将小于所有相邻高度数据的第二待检测高度数据标记为积水区域数据。

7.根据权利要求5或6所述的浴缸表面积水检测方法，其特征在于，所述比较待检测高度数据与其所有的相邻高度数据，标记小于所有相邻高度数据的待检测高度数据，还包括：

将标记的积水区域数据发送到数据内存中，对标记后的积水区域数据进行显示。

8.一种浴缸表面积水检测系统，其特征在于，包括：

采样模块，对浴缸内表面底部进行连续的数据采集，得到离散的高度数据；

预处理模块，将所述高度数据按照检测区域的位置顺序存储到对应的数据列表中，检测并修正异常数据；

滤波模块，对消除异常数据后的高度数据进行滤波处理；

比较模块，比较待检测高度数据与其所有的相邻高度数据，标记小于所有相邻高度数据的待检测高度数据。