[发明专利]一种用于AVP的立体车库辅助定位方法及装置

说明书

本发明涉及一种用于AVP的立体车库辅助定位方法及装置，方法包括：采集包含立体车库中的网络识别标识的图像；获取包含立体车库中的网络识别标识的图像，同时获取车辆当前位置信息；通过所述网络识别标识得到在网络识别标识坐标系中立体车库的空间坐标；根据所述车辆当前位置信息建立车身坐标系；根据所述网络识别标识在所述图像中的位置确定出在车身坐标系中网络识别标识的空间坐标；根据在网络识别标识坐标系中立体车库的空间坐标和在车身坐标系中网络识别标识的空间坐标确定出在车身坐标系中立体车库的位置。通过获取包含立体车库中的网络识别标识的图像，可以确定出立体车库向对于车身的准确位置，提升了对立体车库感知的准确率和定位精度。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种用于AVP的立体车库辅助定位方法及装置。

背景技术

在日常生活工作中停车需求较大，完成全程路线的驾驶之后，停车耗费时间较长，并且用户在进行人工泊车时，需要花费大量时间找寻停车场和车位。目前，较为智能的停车场能够显示剩余车位，但仍需要用户自主寻找车位，较为麻烦，并且自主停车时，发生抢占车位的情况也会耽误双方用户的时间。

随着辅助驾驶技术的发展，自动代客泊车(AVP，AutomatedValet Parking)辅助驾驶功能逐渐在中高端车型上开始普及。对于普通的划线车库，能很好的被识别和定位，但是对于立体车库，由于其为立体空间结构，常规的感知方案(如：图像、毫米波雷达、超声波雷达等)很难精确识别和定位到立体车库，加上立体车库在建造原则上就比普通车位窄小，对识别和定位的准确性要求更高，这样对立体车库的感知提出了极高要求。并且立体车库规格尚未有统一标准，有着不同的尺寸、外观，这就对于基于图像的常规车位感知系统带来极大挑战。

因此，需要提供一种方便识别和准确定位立体车库位置的立体车库辅助定位方法来解决上述技术问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种用于AVP的立体车库辅助定位方法。解决了现有技术中在车辆停放过程中对立体车库定位不准确、停车不方便的问题。

本发明的技术效果通过如下实现的：

一种用于AVP的立体车库辅助定位方法，包括：

采集包含立体车库中的网络识别标识的图像，所述网络识别标识至少包括指引用户获取所述立体车库的车库信息的链接；

获取包含立体车库中的网络识别标识的图像，同时获取车辆当前位置信息；

通过所述网络识别标识得到在网络识别标识坐标系中立体车库的空间坐标；

根据所述车辆当前位置信息建立车身坐标系；

根据所述网络识别标识在所述图像中的位置确定出在车身坐标系中网络识别标识的空间坐标；

根据在网络识别标识坐标系中立体车库的空间坐标和在车身坐标系中网络识别标识的空间坐标确定出在车身坐标系中立体车库的位置。通过获取网络识别标识图像，可以准确的获取立体车库向对于车身的位置，提升了对立体车库感知的准确率和定位精度，为AVP系统提供了精确的参考数据、带来了极大的便利，解决了现有技术中在车辆停放过程中对立体车库定位不准确、停车不方便的问题。

进一步地，通过所述网络识别标识得到在网络识别标识坐标系中立体车库的空间坐标，包括：

通过所述网络识别标识得到在网络识别标识坐标系中网络识别标识的定位点位置、校正点位置和立体车库的基准点位置；

根据所述网络识别标识的定位点位置、校正点位置和所述立体车库的基准点位置得到在网络识别标识坐标系中立体车库的空间坐标。通过网络识别标识的定位点位置和校准点位置可以精确的测量出网络识别标识与车身的相对位置关系，结合网络识别标识中的立体车库的基准点位置与网络识别标识之间的相对位置关系，从而精确的获得立体车库相对于车身的位置，有助于车辆的快速停放。