[发明专利]一种用于AVP的立体车库辅助定位方法及装置

权利要求书

1.一种用于AVP的立体车库辅助定位方法，其特征在于，包括：

采集包含立体车库中的网络识别标识的图像，所述网络识别标识至少包括指引用户获取所述立体车库的车库信息的链接；

获取包含立体车库中的网络识别标识的图像，同时获取车辆当前位置信息；

通过所述网络识别标识得到在网络识别标识坐标系中立体车库的空间坐标；

根据所述车辆当前位置信息建立车身坐标系；

根据所述网络识别标识在所述图像中的位置确定出在车身坐标系中网络识别标识的空间坐标；

根据在网络识别标识坐标系中立体车库的空间坐标和在车身坐标系中网络识别标识的空间坐标确定出在车身坐标系中立体车库的位置。

2.根据权利要求1所述的用于AVP的立体车库辅助定位方法，其特征在于，通过所述网络识别标识得到在网络识别标识坐标系中立体车库的空间坐标，包括：

通过所述网络识别标识得到在网络识别标识坐标系中网络识别标识的定位点位置、校正点位置和立体车库的基准点位置；

根据所述网络识别标识的定位点位置、校正点位置和所述立体车库的基准点位置得到在网络识别标识坐标系中立体车库的空间坐标。

3.根据权利要求2所述的用于AVP的立体车库辅助定位方法，其特征在于，根据所述网络识别标识在所述图像中的位置确定出在车身坐标系中网络识别标识的空间坐标，包括：

基于PNP算法根据所述网络识别标识在所述图像中的位置确定出在车身坐标系中网络识别标识的定位点的空间坐标和校准点的空间坐标；

根据在车身坐标系中网络识别标识的定位点的空间坐标、校准点的空间坐标和在网络识别标识坐标系中网络识别标识的定位点位置、校正点位置确定出在车身坐标系中的所述网络识别标识的空间坐标。

4.根据权利要求1所述的用于AVP的立体车库辅助定位方法，其特征在于，获取包含立体车库中的网络识别标识的图像，之后包括：

通过网络识别标识得到立体车库的车库信息；

根据所述车库信息确认所述立体车库适合所述车辆。

5.根据权利要求4所述的用于AVP的立体车库辅助定位方法，其特征在于，通过网络识别标识得到立体车库的车库信息，包括：

通过网络识别标识得到指引用户获取立体车库的车库信息的链接；

通过所述链接得到立体车库的车库信息。

6.根据权利要求4所述的用于AVP的立体车库辅助定位方法，其特征在于，通过网络识别标识得到立体车库的车库信息，包括：

通过网络识别标识获取所述网络识别标识中的离线数据；

根据所述离线数据得到立体车库的车库信息。

7.根据权利要求4所述的用于AVP的立体车库辅助定位方法，其特征在于，所述车库信息包括车库宽度和/或车库长度和/或车库限高和/或车库台阶高度和/或车库限重。

8.根据权利要求1所述的用于AVP的立体车库辅助定位方法，其特征在于，所述网络识别标识的尺寸设置为当车辆到立体车库的距离在预设范围内时所述车辆可以识别所述网络识别标识图像。

9.根据权利要求4所述的用于AVP的立体车库辅助定位方法，其特征在于，根据在网络识别标识坐标系中立体车库的空间坐标和在车身坐标系中网络识别标识的空间坐标确定出在车身坐标系中立体车库的位置，之后包括：

获取在车身坐标系中立体车库的位置和所述车库信息；

利用AVP系统结合在车身坐标系中立体车库的位置和所述车库信息将车辆停放在立体车库中。

10.一种用于AVP的立体车库辅助定位装置，其特征在于，包括：

图像采集模块：用于采集包含立体车库中的网络识别标识的图像，所述网络识别标识至少包括指引用户获取所述立体车库的车库信息的链接；

图像获取模块：用于获取包含立体车库中的网络识别标识的图像，同时获取车辆当前位置信息；

立体车库坐标得到模块：用于通过所述网络识别标识得到在网络识别标识坐标系中立体车库的空间坐标；

车身坐标系建立模块：用于根据所述车辆当前位置信息建立车身坐标系；

标识坐标确定模块：用于根据所述网络识别标识在所述图像中的位置确定出在车身坐标系中网络识别标识的空间坐标；

立体车库位置确定模块：用于根据在网络识别标识坐标系中立体车库的空间坐标和在车身坐标系中网络识别标识的空间坐标确定出在车身坐标系中立体车库的位置。