[发明专利]一种避免弹道冲突的发射时间自动规划方法

权利要求书

1.一种避免弹道冲突的发射时间自动规划方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1，生成相对时间的弹道数据；

步骤2，生成绝对时间的弹道数据；

步骤3，进行弹道冲突检测；

步骤4，对发射时间进行自动规划；

步骤1包括：

步骤1-1，获取发射点位置和落点位置；所述位置包括大地经度、纬度和高度；

步骤1-2，通过抛物线计算弹道，生成相对时间的弹道数据，假设发射点经度和纬度组成的向量为X_s，发射点高度为Y_s，水平速度为向量V_x，抛射角度为θ，垂直速度为V_y，那么有：

V_y＝|V_x|tanθ

其中，|V_x|表示水平速度大小；假设g为当地重力加速度，从发射开始计时，用时t的经度和纬度组成的向量L和高度H为：

L＝X_s+X

H＝Y_s+Y

X＝V_xt

步骤1-2中，通过抛物线计算弹道生成的相对时间弹道数据为时间间隔的各个时刻弹的位置数据集合，时间从零开始计算；

步骤2包括：

步骤2-1，将各个弹道的相对时间弹道数据切片；

步骤2-2，把所有切片数据放到统一时基下形成绝对时间的标准化弹道数据；

步骤2-1中的切片是按照时间间隔对各个弹道进行数据采样获取切片数据；

步骤2-2包括：将切片数据的时间加上相对发射时间得到绝对时间，形成标准化弹道数据；

步骤3中，对绝对时间切片进行弹道冲突检测，计算同一绝对时间下各个弹位置之间的距离是否小于阈值Th，如果是，则弹道发生冲突；

步骤4包括：

步骤4-1，如果弹道发生冲突，修改相对发射时间，将冲突弹道的相对发射时间增加或减小；

步骤4-2，再次重复步骤2和步骤3计算弹道冲突结果，直到所有弹道不发生冲突，最终实现发射时间的自动规划；

步骤4-1中相对发射时间增加或减小的单位为绝对时间切片的时间间隔。/