[发明专利]电机的控制方法、电机的控制装置、控制系统和存储介质

权利要求书

1.一种电机的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

获取初始电压幅值和初始周期；

向电机注入所述初始电压幅值和所述初始周期对应的初始电压信号，并获取所述初始电压信号在所述电机中产生的响应电流幅值；

判断所述响应电流幅值是否大于电流阈值；

若是，将所述初始电压幅值和所述初始周期作为所述电机的注入参数；

若否，调节所述初始电压幅值和/或所述初始周期，直至所述响应电流幅值大于所述电流阈值，并将调节后的电压幅值和/或调节后的周期作为所述电机的注入参数。

2.根据权利要求1所述的电机的控制方法，其特征在于，所述获取初始电压幅值和初始周期，具体包括：

获取所述电机的额定电压和控制周期；

根据所述额定电压确定注入电压信号的初始电压幅值；和

将注入电压信号的半周期设定为预设倍数的控制周期，所述初始周期为所述预设倍数的最小值。

3.根据权利要求2所述的电机的控制方法，其特征在于，所述调节所述初始电压幅值和/或所述初始周期，直至所述响应电流幅值大于所述电流阈值，具体包括：

按照预设量依次递增所述初始电压幅值，并将每次增加后的电压幅值对应的电压信号注入所述电机；

获取每次所述电压信号在所述电机中产生的响应电流幅值；

当增加后的电压幅值大于电压阈值，所述响应电流幅值小于所述电流阈值时，增大所述预设倍数的取值；

按照所述预设量依次递增所述初始电压幅值，直至所述响应电流幅值大于所述电流阈值。

4.根据权利要求3所述的电机的控制方法，其特征在于，所述按照预设量依次递增所述初始电压幅值，并将每次增加后的电压幅值对应的电压信号注入电机，具体包括：

每次按照第一预设周期向电机注入所述增加后的电压幅值对应的电压信号。

5.根据权利要求2所述的电机的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

若调节后的所述电压幅值大于电压阈值，以及调节后的所述周期大于周期阈值，所述响应电流幅值小于所述电流阈值，将所述电压阈值和所述周期阈值作为所述电机的注入参数。

6.根据权利要求5所述的电机的控制方法，其特征在于，所述将所述电压阈值和所述周期阈值作为所述电机的注入参数，具体包括：

判断所述预设倍数是否大于

若是，将所述电压阈值和b/2作为所述电机的注入参数；

若否，将所述电压阈值和所述周期阈值作为所述电机的注入参数；

其中，b为所述周期阈值，T为所述控制周期。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的电机的控制方法，其特征在于，所述向所述电机注入所述初始电压幅值和所述初始周期对应的电压信号，具体包括：

按照第二预设周期向所述电机注入所述初始电压幅值和所述初始周期对应的电压信号。

8.根据权利要求2至6中任一项所述的电机的控制方法，其特征在于，

所述额定电压为U1，电机的额定电流为I1，电机的d轴电感为L，电机的额定电阻为R；

所述电压阈值为80％U1；和/或

所述初始电压幅值为10％U1；和/或

所述预设量为5％U1；和/或

所述电流阈值为10％I1；和/或

所述周期阈值为20％L/R；和/或

所述预设倍数为大于0的正整数。

9.一种电机的控制装置，其特征在于，包括存储器、处理器，所述存储器储存有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时执行如权利要求1至8中任一项所述的电机的控制方法。