[发明专利]一种可变结构的潜器收放装置及其收放方法

权利要求书

1.一种可变结构的潜器收放装置，包括电气控制系统和收放机构系统两部分，其中，电气控制系统包含主控模块、与主控模块相连的三个电气驱动模块、通讯模块和供电管理模块；收放机构系统包含装置移动机构、支架机构和潜器承接机构。其特征在于，

支架机构包括并列的两组可伸缩的门型支架，每组可伸缩的门型支架包括位于两侧的固定支架和架设在两侧固定支架上的伸缩机构，伸缩机构在第一电气驱动模块的驱动下可以改变门形支架的宽度；两组可伸缩的门型支架之间通过设置在固定支架上部的两个顶部横梁相连；

潜器承接机构包括电动绞盘、绞绳以及承重网，承重网两侧分别连接有若干吊绳，两侧的吊绳通过吊环和电动绞盘分别连接到两条顶部横梁上；第二电气驱动模块用于驱动电动绞盘对吊绳的收放，从而控制承重网的收放；

装置移动机构包括浮力基座和推进器，在每个固定支架下部连接有浮力基座，在分属于两个支架机构同侧的浮力基座上设置有推进器，第三电气驱动模块用于驱动推进器。

2.根据权利要求1所述的潜器收放装置，其特征在于，在顶部横梁上设置有吊钩。

3.根据权利要求1所述的潜器收放装置，其特征在于，每个浮力基座下方连接有轮子。

4.根据权利要求1所述的潜器收放装置，其特征在于，所述的潜器收放装置还包括遥操作系统，其设置在工作母船上，用于与主控模块建立双向无线通信连接。

5.权利要求1-3任意一项潜器收放装置实现的潜器布放方法，包括下列步骤：

1)将潜器安放于收放装置的承重网上，通过母船上的吊机将潜器收放装置放入水中；

2)使门型支架的伸缩机构展开，并控制电动绞盘将绞绳放长，直至承重网进入水中，潜器可自由浮在水面并且与承重网不发生接触；

3)控制潜器驶离潜器收放装置所在水面区域，然后以无线遥控方式发送控制指令，控制伸缩机构收起，并控制电动绞盘使绞绳收起直至承重网离开水面；

4)通过吊机江潜器收放装置吊起并放回母船的甲板。

6.权利要求1-3任意一项潜器收放装置实现的潜器回收方法，包括下列步骤：

1)当潜器驶到母船周边时，通过母船上的吊机将潜器收放装置放入水中，并使伸缩机构的收放方向与潜器行驶方向垂直；

2)以无线遥控方式发送控制指令，控制伸缩机构伸开，并控制电动绞盘使绞绳放下直至承重网下降至水面以下；

3)以无线遥控方式发送控制指令，通过控制推进器，使收放装置在水面上运动，直至门型支架朝向潜器的行驶方向，从而使潜器驶入门型支架之间；

4)以无线遥控方式发送控制指令，通过主控模块控制电动绞盘绞绳收起，并通过主控模块控制门型支架的伸缩机构收起，直至承重网能够将潜器托起并离开水面；

5)通过吊机将潜器收放装置吊起并放回母船的甲板，并将潜器从承重网上取下。