[发明专利]一种固定式多自由度机械臂减重下肢外骨骼康复机器人

权利要求书

1.一种固定式多自由度机械臂减重下肢外骨骼康复机器人，其特征在于，包括固定式跑台、多自由度机械臂、人体支撑结构、下肢外骨骼，所述固定式跑台上设有跑步机和机械臂安装支座，所述机械臂安装支座上安装有电机安装支架，所述电机安装支架与所述机械臂安装支座通过轴承连接，所述电机安装支架上还安装有齿轮盘；所述固定式跑台上还设有第一电机，所述第一电机的转轴连接有圆柱齿轮A，所述圆柱齿轮A与所述齿轮盘啮合，驱动齿轮盘做旋转运动，进而带动电机安装支架旋转；所述多自由度机械臂包括第二电机、第一机械臂、第三电机、第二机械臂、第四电机、第三机械臂，所述第一机械臂与所述电机安装支架活动连接，所述第二电机安装在电机安装支架上，并且所述第二电机与所述第一机械臂连接驱动所述第一机械臂；所述第一机械臂与所述第二机械臂活动连接，所述第三电机安装在所述第一机械臂前端，并且所述第三电机与所述第二机械臂连接驱动所述第二机械臂；所述第二机械臂与所述第三机械臂活动连接，所述第四电机安装在所述第二机械臂前端，并且所述第四电机与所述第三机械臂连接驱动所述第三机械臂；所述人体支撑结构安装在所述第三机械臂的前端，所述下肢外骨骼安装在所述人体支撑结构上。

2.根据权利要求1所述的康复机器人，其特征在于，所述固定式跑台上还设有安全扶手，所述安全扶手包括U型扶手、连接管，所述U型扶手两端分别与连接管活动连接，所述连接管与所述固定式跑台活动连接。

3.根据权利要求2所述的康复机器人，其特征在于，所述U型扶手通过旋转关节与连接管连接，所述连接管用过旋转关节与固定式跑台连接。

4.根据权利要求1或2所述的康复机器人，其特征在于，所述人体支撑结构包括支撑背板和腰部摆动机构，所述腰部摆动机构与所述第三机械臂连接，所述支撑背板与所述腰部摆动机构连接。

5.根据权利要求4所述的康复机器人，其特征在于，所述腰部摆动机构包括主板、旋页、连接板和电动丝杆，所述旋页通过轴销安装在主板的左右两侧上，所述旋页安装有滑轨，所述滑轨配合安装有滑块，所述连接板左右两端通过轴销连接滑块，所述电动丝杆一端与主板通过轴销连接，另一端与其中一滑块通过轴销连接；所述主板与所述第三机械臂连接，所述支撑背板与所述连接板连接。

6.根据权利要求5所述的康复机器人，其特征在于，所述支撑背板包括背板基座、安装立板、光轴和外骨骼安装支座，所述安装立板安装在背板基座的两端，所述光轴两端分别与安装立板连接，所述外骨骼安装支座通过圆柱套筒安装在所述光轴上；所述背板基座与所述连接板连接。

7.根据权利要求6所述的康复机器人，其特征在于，所述外骨骼安装支座上设有螺纹孔，所述螺纹孔配合安装有螺纹丝杆轴，所述螺纹丝杆轴的两端穿过安装立板与手摇轮连接。

8.根据权利要求7所述的康复机器人，其特征在于，所述背板基座中部还安装有齿条立柱，所述螺纹丝杆轴与所述齿条立柱通过轴承连接，所述光轴穿过所述齿条立柱；所述齿条立柱用于安装背部升降滑块，所述背部升降滑块上下两端安装有圆柱齿轮B，并配合安装有双向锁止装置，所述圆柱齿轮B与所述齿条立柱啮合。

9.根据权利要求8所述的康复机器人，其特征在于，所述背部升降滑块用于安装人体固定绑带，所述外骨骼安装支座用于安装下肢外骨骼。

10.根据权利要求9所述的康复机器人，其特征在于，所述康复机器人还包括电源模块、控制模块和数据终端，所述电源模块和控制模块安装于所述固定式跑台上，所述电源模块用于给整个康复机器人供电，所述控制模块包括跑步机控制模块、机械臂控制模块、腰部摆动控制模块和下肢外骨骼控制模块，所述跑步机控制模块与跑步机电性连接，用于控制跑步机的运转；所述机械臂控制模块分别与第一电机、第二电机、第三电机、第四电机电性连接，控制它们的运转；所述腰部摆动控制模块与所述螺纹丝杆轴电性连接，控制其运转；所述控制模块与所述数据终端通讯连接。