[发明专利]一种无人机编队集结控制方法

说明书

本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种无人机编队集结控制方法，包括地面指控系统、总控单元及无人机，包括以下步骤，总控单元面向控制系统无人机发布编队任务请求；无人机向总控单元发送编队加入申请；总控单元核对该无人机是否满足编队任务需求，向无人机发送进入预定位置指令，无人机自动完成规划信息；无人机向总控单元发送编队集结加入请求；总控单元对无人机进行位置分配并发送编队集结指令；无人机收到编队集结指令进入预定位置；总控单元判断等待时间是否结束，若等待时间未结束，总控单元判断是否完成编队集结；本发明利用预加入概念保障无人机编队集结控制顺利进行，提高对无人机编队集结过程控制的精准度；易于扩展编队成员。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种无人机编队集结控制方法。

背景技术

随着科技的发展和无人机应用场景多样化的出现，相对于无人机单机自主执行预设任务，无人机多机编队协同作业在无人机应用场景中可极大提高无人机使用效率，降低无人机系统的使用成本，提升无人机的自动化水平。

目前的无人机编队飞行，通常采用所有无人机在同一地点编队起飞的方式，对于无人机异地起飞或编队飞行任务发布时有无人机正处于异地执行飞行任务的情况，一般采用协同路径规划的方式实现所有无人机同时到达统一地点起飞，这种方法由于未对无人机编队集结的控制方法进行设计，无法快速形成所需的编队队形。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提出一种无人机编队集结控制方法，涉及的控制系统包括地面指控系统、总控单元及无人机，所述控制方法包括以下步骤，

步骤1，当满足发布任务条件，总控单元面向控制系统内所有无人机或指定无人机发布编队任务请求；

步骤2，无人机接收编队任务请求，该无人机根据无人机类型、位置信息及载荷能力，判断自身是否满足编队任务需求；若满足，该无人机向总控单元发送编队加入申请；若不满足，该无人机继续按照原计划执行飞行任务；

步骤3，总控单元收到该无人机的编队加入请求，核对该无人机是否满足编队任务需求；若满足，总控单元向该无人机发送进入预定位置指令；若不满足，总控单元向该无人机发送拒绝加入命令；

步骤4，该无人机收到进入预定位置指令，将自身角色更新为编队成员，将编队状态更新为进入预定位置；该无人机自动完成规划信息；

步骤5，该无人机按规划信息到达预定位置或预定航线，该无人机编队状态更新为待加入编队；该无人机向总控单元发送编队集结加入请求；

步骤6，总控单元收到编队集结加入请求，判断该无人机是否满足加入条件，若满足则对该无人机进行位置分配，并发送编队集结指令；

步骤7，编队成员收到编队集结指令，按编队规则进入预定位置，该无人机编队状态更新为编队保持；当编队成员在进入预定位置过程中遇到干扰 /威胁区域，编队成员避开未知禁干扰/威胁区域；

步骤8，总控单元判断等待时间是否结束，若等待时间结束，总控单元等待底面指令，确认是否继续等待；若等待时间未结束，总控单元判断是否完成编队集结；

步骤8.1，当等待时间结束，若地面指令为继续等待，则回到步骤1；若地面指令为不继续等待，总控单元确定是否执行任务，若地面指令为不继续执行任务，总控单元退出编队集结等待，向编队状态为编队保持的无人机发送解散指令；若底面指令为继续执行任务，总控单元退出编队集结等待阶段，按照预定执行编队任务；

步骤8.2，当等待时间结束，若底面指令为不继续等待，则总控单元判断是否完成编队集结，若未完成，则回到步骤1；若完成，总控单元退出编队集结等待阶段，按照预定执行编队任务。