[发明专利]一种林木自动仿形喷雾机架的喷杆变换装置

权利要求书

1.一种林木自动仿形喷雾机架的喷杆变换装置,其特征在于:包括两个仿形机构(1)、左旋转执行件(2)、左旋转臂（3）、两个伸出支架(4)、两个伸缩执行件（5）、上框架（6）、下框架（7）、两个竖直升降执行件(8)、升降执行件（9）、上升降支架（10）、下升降支架（11）、后立柱（12）、底座（13）、两个双轴舵机（14）、右旋转臂（15）和右旋转执行件（16）；所述仿形机构（1）采用多杆式设计，其中包括从上到下依次设置的上侧延长杆（1-1）、上侧杆（1-3）、中侧杆（1-7）、下侧杆（1-11）和下侧延长杆（1-18），其中所述上侧延长杆（1-1）与上侧杆（1-3）通过连接框（1-2）连接，其中中侧杆（1-11）的上端部与上侧杆（1-3）铰接固定且依次通过连接件一（1-4）、连接件二（1-5）与折叠执行件一（1-6）铰接；中侧杆（1-7）的下端部与下侧杆（1-11）铰接固定且通过连接件三（1-9）、连接件四（1-10）与折叠执行件二（1-8）铰接；其中中侧杆（1-7）在中间位置通过右旋转执行件（16）连接在右旋转臂（15）上且中侧杆（1-7）与右旋转臂（15）直接铰接连接，其中下侧延长杆（1-18）与下侧杆（1-11）通过连接框（1-17）连接；所述上框架（6）的两侧均对称设有伸出支架（4）；每个所述伸出支架（4）分别与所述上框架（6）上的伸缩执行件（5）铰接连接固定；其中一侧的伸出支架（4）与左旋转臂（3）的一端铰接连接；另一侧的伸出支架（4）与右旋转臂（15）一端铰接连接；其中两个伸出支架（4）分别与左旋转臂（3）一端和右旋转臂（15）一端铰接，每个所述伸出支架（4）的末端有半圆形滑槽（4-3），左旋转臂（3）和右旋转臂（15）分别固定在对应的所述伸出支架（4）上且均通过一T型销与对应的半圆形滑槽（4-3）滑配连接；所述上框架（6）的底部设有两个竖直的升降执行件（8）；其中所述下框架（7）位于所述上框架（6）的下方并与两个竖直升降执行件（8）铰链连接；其中下框架(7)的上部分别与上升降支架（10）和下升降支架（11）的前端铰接，立柱(12)的上部铰接上升降支架（10）和下升降支架（11）的后端，升降执行件(9)前后端分别铰接在下框架(7)和升降支架(11)的中部。

2.根据权利要求1所述的一种林木自动仿形喷雾机架的喷杆变换装置，其特征在于：所述的上框架（6）和下框架（7）均成矩形框架，通过两个竖直升降执行件（8）实现两个仿形机构（1）小行程的前端升降，后立柱(12)的上部、上升降支架（10）、下升降支架（11）和下框架(7)且构成平行四边形机构,通过升降执行件（9）实现两个仿形机构（1）大行程的后端升降；所述仿形机构（1）的中侧杆（1-7）与上侧杆（1-3）铰接且通过连接件一（1-4）、连接件二（1-5）与折叠执行件一（1-6）铰接，折叠执行件一（1-6）的伸缩实现上侧杆（1-3）与中侧杆（1-7）之间的角度变换，中侧杆（1-7）与下侧杆（1-11）铰接且通过连接件三（1-9）、连接件四（1-10）与折叠执行件二（1-8）铰接，折叠执行件二（1-8）的伸缩实现下侧杆（1-11）与中侧杆（1-7）之间的角度变换；所述上侧杆（1-3）和下侧杆（1-11）的端部均设有卡槽（1-15）；其中驱动电机一（1-12）上固定在连接框上，且轴穿过卡槽（1-15）并在轴上固定齿轮（1-16），齿轮（1-16）位于所述卡槽（1-15）内；其中下侧延长杆（1-18）滑动固定在所述连接框（1-17）内；减速电机二（1-14）固定在所述卡槽（1-15）和连接框（1-17）上；所述下侧延长杆（1-18）的一侧设有齿形槽（1-19）；所述齿轮（1-16）与所述齿形槽（1-19）相互啮合。

3.根据权利要求1所述的一种林木自动仿形喷雾机架的喷杆变换装置，其特征在于：所述上框架（6）与每个伸出支架（4）均通过伸缩推杆（5）实现仿形机构（1）之间横向距离的变化，变化范围为2m-3.2m。