[发明专利]一种面向断引流线作业的机器人松螺母装置

说明书

本发明涉及断引流线技术领域，公开了一种面向断引流线作业的机器人松螺母装置，包括：第一安装座、第二安装座和夹持机构，第一安装座上连接有螺母固定座，第一安装座上固定有第一驱动机构，第一驱动机构与螺母固定座连接，以驱动螺母固定座绕其轴线转动，第二安装座与第一安装座之间通过第一给进机构连接，以使第一安装座向靠近或远离第二安装座的方向移动，夹持机构固定于第二安装座上，夹持机构包括第一锁紧夹、第二锁紧夹以及分别与第一锁紧夹、第二锁紧夹连接的第二驱动机构，以使第一锁紧夹和第二锁紧夹相互闭合或打开，第一锁紧夹和第二锁紧夹闭合后的轴线与螺母固定座的轴线重合，本发明装置可以完成机器人断引流线作业。

技术领域

本发明涉及断引流线技术领域，特别涉及一种面向断引流线作业的机器人松螺母装置。

背景技术

随着我国经济的快速发展，变电站中的作业任务也逐年加重，断引流线操作是其中主要的作业项目，而断引流线最主要的工作是将4个螺母分别从螺钉上拧下来，进而实现母线夹和引流线夹脱离，如图1所示。现有作业主要还是依赖操作人员手动完成，而高空作业的危险性、工作任务量大等因素都是现在人工作业面临的主要问题。

目前，对于一些简单科目已经实现了机器人操作(包括剪线、剥线、接线等)，但是却少有机器人能够自主完成断引流线操作，主要是因为断接引流线操作需要面对较大位姿误差情况下的自主松螺母问题，现有方法主要依赖高精度定位来实现，然而这在室外机器人作业是很难实现的。

现有机器人实现其他科目中的松螺母操作主要方案有如下两种方式：

1)将螺母操作机构和机器人分离，螺母操作机构体积大，通过机器人夹持工件到螺母操作机构处，实现松螺母操作。

2)将螺母操作模块安装在机器人末端，通过旋转和移动实现松螺母操作。

而将以上机器人松螺母操作应用于断引流线操作会存在以下问题：

1)现有与机器人交互螺母操作机构，体积过大，无法安装在机器人末端，也不能适应空间有限的高空电力操作。

2)现有螺母操作机构，无论是手动电动装置还是机器人自主操作装置，都高度依赖螺母操作机构和螺母的精准对位，对于位姿误差较大时无能为力。

因此，有必要设计一种面向断引流线作业的机器人松螺母装置。

发明内容

本发明提供一种面向断引流线作业的机器人松螺母装置，可以解决目前无法将机器人操作用在断引流线作业上的问题。

本发明提供了一种面向断引流线作业的机器人松螺母装置，包括：

第一安装座，其上连接有螺母固定座，第一安装座上固定有第一驱动机构，第一驱动机构与螺母固定座连接，以驱动螺母固定座绕其轴线转动；

第二安装座，与第一安装座之间通过第一给进机构连接，以使第一安装座向靠近或远离第二安装座的方向移动；

夹持机构，固定于第二安装座上，夹持机构包括第一锁紧夹、第二锁紧夹以及分别与第一锁紧夹、第二锁紧夹连接的第二驱动机构，以使第一锁紧夹和第二锁紧夹相互闭合或打开，第一锁紧夹和第二锁紧夹闭合后的轴线与螺母固定座的轴线重合。

可选的，还包括：

第三安装座，与第一安装座及第二安装座相对设置，第三安装座与第二安装座之间通过第二给进机构连接，以使第一安装座及第二安装座同时向靠近或远离第三安装座的方向移动。

可选的，第一安装座包括：

固定底板，其上固定连接有第一支撑座，螺母固定座嵌于第一支撑座内；

第二支撑座，固定于固定底板上，第一驱动机构通过第二支撑座固定于第一安装座上。

可选的，第一安装座还包括：