[发明专利]一种变电站无人机巡检航线规划方法

权利要求书

1.一种变电站无人机巡检航线规划方法，包括无人机端和服务器端，其特征在于，包括如下步骤：

S1、无人机端上搭载有控制处理模块、信息存储模块、图像采集模块、图像识别模块、无线遥控模块、拍摄参数建校准模块、路径校准模块、高度校准模块和数据传输模块，图像采集模块、信息存储模块、图像识别模块、无线遥控模块、拍摄参数建校准模块、路径校准模块、高度校准模块以及数据传输模块均与控制处理模块通讯连接，服务器端上搭载有主处理器、三维建模模块、命令编辑模块、命令发送模块、数据接收模块、数据存储模块、数据分析模块和信息提取模块，三维建模模块、命令编辑模块、命令发送模块、数据接收模块、数据存储模块、数据分析模块和信息提取模块均与主处理器通讯连接；

S2、工作人员首先在无服务器端上导入地图地形数据以及电力设备数据包括直线塔、转角塔、耐张塔、分歧塔、换位塔、终端塔和电力线缆等坐标和高度，并在服务器端的三维建模模块上生成三维建模，重建电力巡检的虚拟工作环境，并通过命令编辑模块生成巡检路径，包括巡检点、巡检高度以及要巡检的设备等，将此命令进行命名和存储；

S3、将编辑完成的命令通过服务器端的命令发送模块发送给无人机端，无人机端的信息存储模块将命令数据接收并进行存储，控制处理模块控制无人机只会无线遥控模块使无人机按照指定路径飞行并执行相应的命令；

S4、无人机端在制定路径上工作时，通过路径校准模块对飞行路径进行分析校准，通过高度校准模块对飞行高度进行分析和校准，使无人机能够在规划好的指定航线工作，通过图像识别模块对图像采集模块接收到的图像进行识别，并反馈给控制处理器；

S5、图像采集模块和拍摄参数模块相互配合对图像数据进行采集，以迅速发现线路、杆塔等设备的细节问题，现场作业时，为避免外界因素影响，这些外力包括：大风、强光、信号干扰，在巡检过程中图像识别模块能够准确识别拍摄检测设备并将信号传递给控制处理模块，控制处理模块控制拍摄参数校准模块和图像采集模块进行拍摄角度修正，相机参数调整，并进行拍摄和记录；

S6、无人机端通过数据传输模块采集到的图像数据通过数据传输模块传递至服务器端，服务器端通过数据接收模块将接收的数据导入数据存储模块，并通过主处理器和数据分析模块对接收到的数据进行处理和分析，图像数据进行深度对比分析后，通过信息提取模块将发现问题的数据提取出来并反馈给上级平台进行标记，便于工作人员及时发现和及时效应。

2.根据权利要求1所述的一种变电站无人机巡检航线规划方法，其特征在于：所述S1中无人机端上的信息存储模块、无线遥控模块和数据传输模块均与服务器端通过5G无线通讯技术通讯连接，路径校准模块通过GPS定位技术对路径进行校正。

3.根据权利要求1所述的一种变电站无人机巡检航线规划方法，其特征在于：所述S1中图像采集模块可以设置为高速运动摄像机，服务器端可设置为高性能计算机平台。

4.根据权利要求1所述的一种变电站无人机巡检航线规划方法，其特征在于：所述S1中图像识别模块根据关键特征点信息进行分析，关键特征点信息包括线路基础设备、杆塔、导地线、绝缘子、金具、接地装置、通道环境、附属设施，并反馈给控制处理器以判断是否进行图像采集。